類比Waymo，流深光電推出全棧式激光雷達解決方案

*六神光電全棧式激光雷達解決方案2019年初，在有消息透露公司與車和家合作研發48線激光雷達并搭載在車上后，國內激光雷達供應商六神光電也提前布局了商用車、RoboTaxi等自動駕駛運營場景的全棧式激光雷達解決方案。上海車展期間，六神光電展示了用于乘用車前部的48線激光雷達Argus和用于自動駕駛操作的全棧式激光雷達解決方案。六神光電聯合創始人也向雷新智家透露了其全棧激光雷達解決方案背后的思路和最新的產品流程:針對RoboTaxi，六神光電推出了三款激光雷達新品:中程-360°全景128線激光雷達Omini、遠程高分辨率500線激光雷達EagleEye、近程盲區探測50線激光雷達Janus；這類似于Waymo的RoboTaxi激光雷達布局方案；其中，針對低速物流場景，六神光電也在與新石器合作研發近程盲點激光雷達Janus即滿足低速物流的自動駕駛需求；面向前裝乘用車市場，六神光電聯合研發定制版Argus-48激光雷達裝載到下一輛L4級自動駕駛汽車上，計劃今年完成48線激光雷達Argus的車輛規格驗證；同時與國內全棧自動駕駛解決方案提供商Autobrain簽署戰略合作，加速L3自動駕駛系統的預裝量產。六神光電根據不同場景推出不同的激光雷達方案。這背后的邏輯是:技術路線不是評判lidar產品的唯一維度；基于不同的時間點、不同的性能要求、不同的底層設備產業基礎，激光雷達作為一個復雜的小型化集成系統，會產生不同的局部最優選擇。根據產品的安裝位置和車輛對不同性能指標的要求，任何一種技術路徑的激光雷達都需要根據實際需求在視場、分辨率和探測距離上做出取舍。類似于Waymo，六神光電為自動駕駛和運營車輛推自動駕駛和運營的全棧式激光雷達，六神光電的思路類似于激光雷達在Waymo自動駕駛和運營車輛上的布局。

雷鋒。com新智家了解到，Waymo自動駕駛汽車配備了三種類型的傳感器，分別負責短距離、中距離和長距離探測，包括六個激光雷達:安裝在車輛前部、后部和兩側的短程激光雷達；屋頂激光雷達(包括上下激光雷達:360度全景激光雷達和遠程前向激光雷達)形成了一套完整的應用于自動駕駛操作的激光雷達方案。首先，我們來看看Waymo自動駕駛汽車上的三種激光雷達各自的功能:1。安裝在屋頂上下兩層的兩部激光雷達——負責360度環視的激光雷達和遠程前向激光雷達相互配合:首先使用360度環視激光雷達掃描整個場景；對于邊緣和遠處的物體，采用遠程前向激光雷達進行超高精度掃描；2.近程激光雷達Laser BearHoneycomb:安裝在車輛的前部、后部和兩側，負責監測車輛周圍環境和近距離盲區。這也是Waymo唯一向外部公司銷售的產品。因為產品安裝在不同的車輛上，車輛對性能指標的要求不同，所以根據短距離、中距離、長距離探測的要求，推出不同性能的激光雷達，這就是六神光電的思路。基于此，六神光電推出了三款全新的激光雷達產品:

*自動駕駛車輛激光雷達解決方案:負責360度環視激光雷達Omini:128線中程激光雷達Omini是自動駕駛車輛上的主要激光雷達，安裝在車頂；主要負責360度掃描，實現全場景感知檢測；探測距離200米；垂直角分辨率為0.15°。

128線中程激光雷達Omini按照流向的深淺，屬于機械式激光雷達。自動駕駛操作對激光雷達的性能要求越來越高，Omini未來在光束和體積上仍有提升空間。鷹眼-500:當Omini完成全場景360度掃描時，鷹眼對邊緣和遠處的物體進行超高精度掃描。這種工作原理類似于Waymo自動駕駛汽車車頂安裝的上下兩層激光雷達。

用于遠距離探測的激光雷達要求更高的探測距離和分辨率。鷹眼，500線激光雷達，采用純固態結構，1550nm光纖激光器。它的優勢在于標準探測距離400米，實際高達400-500米。500線超高清激光雷達的垂直角分辨率為0.03°，達到了相機水平。由于遠程激光雷達對掃描角度要求不高，所以鷹眼的掃描頻率和視場較小。在高速公路、高架道路、環路等場景中，EagleEye可以掃描400米外快速移動的物體，幫助自動駕駛系統提前預測前方道路。Janus-50:這種激光雷達方案類似于Waymo出售的蜂窩激光雷達BearHoneycomb，安裝在車輛的兩側和后部。

用于探測盲點的近程激光雷達強調超廣角。駿利擁有270-360°的水平視野和110°的垂直視野。雷鋒網新智駕了解到，部分3D激光雷達的垂直視角為30°，Waymo的蜂巢垂直視角和水平視角分別為95°和360°。這意味著一輛Janus可以完成近四個疊加的3D傳感器的工作，其垂直視野甚至高于Waymo。近程激光雷達對分辨率和探測距離要求較低。在分辨率層面，Janus-50的垂直角分辨率為0.2°，探測距離僅為50米。由于短程激光雷達安裝在車身兩側、車外后視鏡和車后，寬廣的視野可以有效檢測盲點，因此Janus適用于停車場、公園/小區、擁擠街道、低速物流、連接等低速場景的自動駕駛傳感器檢測。基于以上三款產品，近程激光雷達Janus-50、中程激光雷達Omini on line 128、超遠程激光雷達EagleEye-500構成了六神光電自動駕駛運營的全棧式激光雷達解決方案。理論上，分辨率越高，探測距離越遠，激光雷達的性能越好。對于自動駕駛來說，系統的完善不僅僅是因為理論上的需要，更重要的是要站在需求的角度說話，盡量貼近行業的真實需求。真誠投資管理合伙人李建偉提到了產品的“首要原則”。即在掌握基礎知識的基礎上，遇到具體問題時，針對具體問題提供解決方案。映射到lidar層面，就是根據不同的場景需求定義lidar產品，而不是單純依靠技術路線。雷鋒。com新智家了解到，真誠投資已經連續三輪投資六神光電。下一輪融資，臻誠將繼續聯合領投。從需求中推導出產品定義，根據不同場景的需求做出最合適的激光雷達，是六神光電推出全棧式激光雷達方案的初衷。2017年，在自動駕駛初期，64線激光雷達代表了行業的前沿技術，更高光束激光雷達領域基本空白。當時，六神團隊與新加坡自動駕駛初創公司NuTonomy(后被德爾福收購)溝通，后者告訴六神，自動駕駛車輛在高速行駛時，時速達到80-100公里，64線激光雷達無法滿足車輛的要求。由于其探測距離短，分辨率低，無法預測前方道路，及時處理突發事件。自動駕駛測試從早期的封閉場景變成了開放場景，這……對傳感器分辨率提出了更高的要求。可以預見，未來自動駕駛的應用場景會越來越復雜，速度也會越來越快。基于當前和未來的自動駕駛需求，持續提升產品性能已經成為包括六神光電在內的激光雷達供應商的必須。基于“正向開發”，將水流深度與自動駕駛汽車行駛場景相結合，進行遠光燈激光雷達的產品定義。在高速公路路段，車速為每小時80-100公里，系統需要給駕駛決策留有3秒以上的安全冗余時間，同時要考慮安全制動時間和制動距離，由此推導出需要提前100米對車輛進行清晰的識別和分類(非物體檢測)。基于此，2017年8月，六神光電正式開始研發128線激光雷達。另一方面，現階段，用于探測盲點的近程激光雷達正成為應用于物流場景的低速自動駕駛汽車的迫切需求。六神光電聯合創始人閻圃提到，低速物流場景下的自動駕駛企業，對近程激光雷達的渴望和迫切是極其強烈的。在低速自動駕駛的場景下，車輛對lidar產品的分辨率和視場角要求較高:寬視場:一方面，在園區內低速行駛時，需要用SLAM算法對車輛進行高精度地圖定位，在此期間需要找到標志物。一般平行世界的地標(比如樹)是經常變化的，而天空中建筑物的頂部是相對固定的。這也要求激光雷達具有更大的向上視場。同時，低速物流場景下的自動駕駛車輛對視線盲區的要求很小，甚至接近于零。最后形成超大視場。高分辨率:低速場景中經常出現小障礙物，比如小動物、臺階等，這就要求激光雷達具有高分辨率來識別道路上的小物體。綜上所述，用于低速物流車的激光雷達產品要求分辨率和視場角更高，但距離更低。所以用于近程盲點探測的激光雷達產品不需要考慮遠距離，一般在50米左右。因此，這種激光雷達產品的成本也很低。雷鋒。com新智家了解到，現階段新石器、智行等低速自動駕駛公司多采用兩三個16線激光雷達產品的疊加方案。目前16線激光雷達產品零售價在3萬左右。這樣算下來，激光雷達在整車上的成本接近10萬。Janus-50是一種單線近程激光雷達，具有深流，單線掃描后形成二維圖像，成本約為16線激光雷達產品的一半。并且從近程激光雷達產品來看，Janus-50在低速場景下的表現優于16線激光雷達產品。雖然Waymo出售其短程激光雷達產品Laser BearHoneycomb，但不包括自動駕駛公司。這也使得后者對這種激光雷達的需求極其渴望和迫切。目前六神光電正在與新石器合作研發滿足低速物流自動駕駛要求的近程盲點激光雷達Janus-50。現階段加快48線激光雷達的量產。在L3級自動駕駛汽車量產前夕，六神光電正攜手主機廠和自動駕駛解決方案供應商Auterberry，加速量產上車:同車和公司共同研發定制版Argus-48激光雷達，裝載到下一輛L4級自動駕駛汽車上，計劃今年完成激光雷達汽車規格的驗證；六神光電將作為AutoBerry的二級供應商，與后者簽署戰略合作，加速L3自動駕駛系統的量產。雷鋒。com新之家了解到，AutoBerry正在與長城合作開發L3級自動駕駛，并計劃于2020年正式上市該產品。

2017年，引入車和家戰略投資后，針對這家整車廠商的智能駕駛體驗需求，研發了適用于L3/L4級別的48線激光雷達Argus。詳見《48線Argus整車法規水平驗證，128線Omini商業化量產，六神光電首次公布激光雷達版圖》。前置乘用車對激光雷達產品的高度有嚴格的要求。不同的產品體積有不同的安裝難度。汽車和家庭要求安裝在車輛前保險杠內部的激光雷達的高度小于8厘米。現階段，六神團隊正在優化產品量。另一方面，六神光電也在與同一家供應商合作開發安裝在前擋風玻璃內部的48線激光雷達。48線激光雷達和汽車、家庭使用的48線激光雷達的區別在于外觀不同，放置位置不同。閻圃告訴雷鋒。com新智家認為安裝在前擋風玻璃上的激光雷達需要玻璃的透光率。所以六神需要和玻璃廠合作，重新設計這里的玻璃。

*六神光電全棧式激光雷達解決方案2019年初，在有消息透露公司與車和家合作研發48線激光雷達并搭載在車上后，國內激光雷達供應商六神光電也提前布局了商用車、RoboTaxi等自動駕駛運營場景的全棧式激光雷達解決方案。上海車展期間，六神光電展示了用于乘用車前部的48線激光雷達Argus和用于自動駕駛操作的全棧式激光雷達解決方案。六神光電聯合創始人也向雷新智家透露了其全棧激光雷達解決方案背后的思路和最新的產品流程:針對RoboTaxi，六神光電推出了三款激光雷達新品:中程-360°全景128線激光雷達Omini、遠程高分辨率500線激光雷達EagleEye、近程盲區探測50線激光雷達Janus；這類似于Waymo的RoboTaxi激光雷達布局方案；其中，針對低速物流場景，六神光電也在與新石器合作研發近程盲點激光雷達Janus即滿足低速物流的自動駕駛需求；面向前裝乘用車市場，六神光電聯合研發定制版Argus-48激光雷達裝載到下一輛L4級自動駕駛汽車上，計劃今年完成48線激光雷達Argus的車輛規格驗證；同時與國內全棧自動駕駛解決方案提供商Autobrain簽署戰略合作，加速L3自動駕駛系統的預裝量產。六神光電根據不同場景推出不同的激光雷達方案。這背后的邏輯是:技術路線不是評判lidar產品的唯一維度；基于不同的時間點、不同的性能要求、不同的底層設備產業基礎，激光雷達作為一個復雜的小型化集成系統，會產生不同的局部最優選擇。根據產品的安裝位置和車輛對不同性能指標的要求，任何一種技術路徑的激光雷達都需要根據實際需求在視場、分辨率和探測距離上做出取舍。類似于Waymo，六神光電為自動駕駛和運營車輛推自動駕駛和運營的全棧式激光雷達，六神光電的思路類似于激光雷達在Waymo自動駕駛和運營車輛上的布局。

雷鋒。com新智家了解到，Waymo自動駕駛汽車配備了三種類型的傳感器，分別負責短距離、中距離和長距離探測，包括六個激光雷達:安裝在車輛前部、后部和兩側的短程激光雷達；屋頂激光雷達(包括上下激光雷達:360度全景激光雷達和遠程前向激光雷達)形成了一套完整的應用于自動駕駛操作的激光雷達方案。首先，我們來看看Waymo自動駕駛汽車上的三種激光雷達各自的功能:1。安裝在屋頂上下兩層的兩部激光雷達——負責360度環視的激光雷達和遠程前向激光雷達相互配合:首先使用360度環視激光雷達掃描整個場景；對于邊緣和遠處的物體，采用遠程前向激光雷達進行超高精度掃描；2.近程激光雷達Laser BearHoneycomb:安裝在車輛的前部、后部和兩側，負責監測車輛周圍環境和近距離盲區。這也是Waymo唯一向外部公司銷售的產品。因為產品安裝在不同的車輛上，車輛對性能指標的要求不同，所以根據短距離、中距離、長距離探測的要求，推出不同性能的激光雷達，這就是六神光電的思路。基于此，六神光電推出了三款全新的激光雷達產品:

*自動駕駛車輛激光雷達解決方案:負責360度環視激光雷達Omini:128線中程激光雷達Omini是自動駕駛車輛上的主要激光雷達，安裝在車頂；主要負責360度掃描，實現全場景感知檢測；探測距離200米；垂直角分辨率為0.15°。

128線中程激光雷達Omini按照流向的深淺，屬于機械式激光雷達。自動駕駛操作對激光雷達的性能要求越來越高，Omini未來在光束和體積上仍有提升空間。鷹眼-500:當Omini完成全場景360度掃描時，鷹眼對邊緣和遠處的物體進行超高精度掃描。這種工作原理類似于Waymo自動駕駛汽車車頂安裝的上下兩層激光雷達。

用于遠距離探測的激光雷達要求更高的探測距離和分辨率。鷹眼，500線激光雷達，采用純固態結構，1550nm光纖激光器。它的優勢在于標準探測距離400米，實際高達400-500米。500線超高清激光雷達的垂直角分辨率為0.03°，達到了相機水平。由于遠程激光雷達對掃描角度要求不高，所以鷹眼的掃描頻率和視場較小。在高速公路、高架道路、環路等場景中，EagleEye可以掃描400米外快速移動的物體，幫助自動駕駛系統提前預測前方道路。Janus-50:這種激光雷達方案類似于Waymo出售的蜂窩激光雷達BearHoneycomb，安裝在車輛的兩側和后部。

用于探測盲點的近程激光雷達強調超廣角。駿利擁有270-360°的水平視野和110°的垂直視野。雷鋒網新智駕了解到，部分3D激光雷達的垂直視角為30°，Waymo的蜂巢垂直視角和水平視角分別為95°和360°。這意味著一輛Janus可以完成近四個疊加的3D傳感器的工作，其垂直視野甚至高于Waymo。近程激光雷達對分辨率和探測距離要求較低。在分辨率層面，Janus-50的垂直角分辨率為0.2°，探測距離僅為50米。由于短程激光雷達安裝在車身兩側、車外后視鏡和車后，寬廣的視野可以有效檢測盲點，因此Janus適用于停車場、公園/小區、擁擠街道、低速物流、連接等低速場景的自動駕駛傳感器檢測。基于以上三款產品，近程激光雷達Janus-50、中程激光雷達Omini on line 128、超遠程激光雷達EagleEye-500構成了六神光電自動駕駛運營的全棧式激光雷達解決方案。理論上，分辨率越高，探測距離越遠，激光雷達的性能越好。對于自動駕駛來說，系統的完善不僅僅是因為理論上的需要，更重要的是要站在需求的角度說話，盡量貼近行業的真實需求。真誠投資管理合伙人李建偉提到了產品的“首要原則”。即在掌握基礎知識的基礎上，遇到具體問題時，針對具體問題提供解決方案。映射到lidar層面，就是根據不同的場景需求定義lidar產品，而不是單純依靠技術路線。雷鋒。com新智家了解到，真誠投資已經連續三輪投資六神光電。下一輪融資，臻誠將繼續聯合領投。從需求中推導出產品定義，根據不同場景的需求做出最合適的激光雷達，是六神光電推出全棧式激光雷達方案的初衷。2017年，在自動駕駛初期，64線激光雷達代表了行業的前沿技術，更高光束激光雷達領域基本空白。當時，六神團隊與新加坡自動駕駛初創公司NuTonomy(后被德爾福收購)溝通，后者告訴六神，自動駕駛車輛在高速行駛時，時速達到80-100公里，64線激光雷達無法滿足車輛的要求。由于其探測距離短，分辨率低，無法預測前方道路，及時處理突發事件。自動駕駛測試從早期的封閉場景變成了開放場景，這……對傳感器分辨率提出了更高的要求。可以預見，未來自動駕駛的應用場景會越來越復雜，速度也會越來越快。基于當前和未來的自動駕駛需求，持續提升產品性能已經成為包括六神光電在內的激光雷達供應商的必須。基于“正向開發”，將水流深度與自動駕駛汽車行駛場景相結合，進行遠光燈激光雷達的產品定義。在高速公路路段，車速為每小時80-100公里，系統需要給駕駛決策留有3秒以上的安全冗余時間，同時要考慮安全制動時間和制動距離，由此推導出需要提前100米對車輛進行清晰的識別和分類(非物體檢測)。基于此，2017年8月，六神光電正式開始研發128線激光雷達。另一方面，現階段，用于探測盲點的近程激光雷達正成為應用于物流場景的低速自動駕駛汽車的迫切需求。六神光電聯合創始人閻圃提到，低速物流場景下的自動駕駛企業，對近程激光雷達的渴望和迫切是極其強烈的。在低速自動駕駛的場景下，車輛對lidar產品的分辨率和視場角要求較高:寬視場:一方面，在園區內低速行駛時，需要用SLAM算法對車輛進行高精度地圖定位，在此期間需要找到標志物。一般平行世界的地標(比如樹)是經常變化的，而天空中建筑物的頂部是相對固定的。這也要求激光雷達具有更大的向上視場。同時，低速物流場景下的自動駕駛車輛對視線盲區的要求很小，甚至接近于零。最后形成超大視場。高分辨率:低速場景中經常出現小障礙物，比如小動物、臺階等，這就要求激光雷達具有高分辨率來識別道路上的小物體。綜上所述，用于低速物流車的激光雷達產品要求分辨率和視場角更高，但距離更低。所以用于近程盲點探測的激光雷達產品不需要考慮遠距離，一般在50米左右。因此，這種激光雷達產品的成本也很低。雷鋒。com新智家了解到，現階段新石器、智行等低速自動駕駛公司多采用兩三個16線激光雷達產品的疊加方案。目前16線激光雷達產品零售價在3萬左右。這樣算下來，激光雷達在整車上的成本接近10萬。Janus-50是一種單線近程激光雷達，具有深流，單線掃描后形成二維圖像，成本約為16線激光雷達產品的一半。并且從近程激光雷達產品來看，Janus-50在低速場景下的表現優于16線激光雷達產品。雖然Waymo出售其短程激光雷達產品Laser BearHoneycomb，但不包括自動駕駛公司。這也使得后者對這種激光雷達的需求極其渴望和迫切。目前六神光電正在與新石器合作研發滿足低速物流自動駕駛要求的近程盲點激光雷達Janus-50。現階段加快48線激光雷達的量產。在L3級自動駕駛汽車量產前夕，六神光電正攜手主機廠和自動駕駛解決方案供應商Auterberry，加速量產上車:同車和公司共同研發定制版Argus-48激光雷達，裝載到下一輛L4級自動駕駛汽車上，計劃今年完成激光雷達汽車規格的驗證；六神光電將作為AutoBerry的二級供應商，與后者簽署戰略合作，加速L3自動駕駛系統的量產。雷鋒。com新之家了解到，AutoBerry正在與長城合作開發L3級自動駕駛，并計劃于2020年正式上市該產品。

2017年，引入車和家戰略投資后，針對這家整車廠商的智能駕駛體驗需求，研發了適用于L3/L4級別的48線激光雷達Argus。詳見《48線Argus整車法規水平驗證，128線Omini商業化量產，六神光電首次公布激光雷達版圖》。前置乘用車對激光雷達產品的高度有嚴格的要求。不同的產品體積有不同的安裝難度。汽車和家庭要求安裝在車輛前保險杠內部的激光雷達的高度小于8厘米。現階段，六神團隊正在優化產品量。另一方面，六神光電也在與同一家供應商合作開發安裝在前擋風玻璃內部的48線激光雷達。48線激光雷達和汽車、家庭使用的48線激光雷達的區別在于外觀不同，放置位置不同。閻圃告訴雷鋒。com新智家認為安裝在前擋風玻璃上的激光雷達需要玻璃的透光率。所以六神需要和玻璃廠合作，重新設計這里的玻璃。在六神光電投資方史明資本創始合伙人黃明明看來，下一步對激光雷達的需求不再是單點討論技術參數，而是激光雷達產品能解決多少問題，價格是否便宜，能否量產，能否達到車輛法規水平。目前，激光雷達正處于從起步階段向爆發階段的過渡階段。激光雷達行業的“領頭羊”威力登去年僅售出數萬臺激光雷達。與每年銷售7000-8000萬輛新車的汽車市場相比，這個數字仍然很小。黃明明堅信，激光雷達的最終勝利，最終來自于預組裝汽車量產的競爭。在自動駕駛量產前夕，激光雷達要實現量產就必須實現自動化生產。基于十幾年的軍調激光雷達量產經驗，在激光雷達研發初期，為了解決量產問題，六神光電沒有采用傳統的多線對準方式(這種結構的激光雷達前期需要人工調整，目前可以自動化，但效率不高，產品一致性差，良品率低)。雷鋒。com新智家了解到，六神團隊采用全新架構，其激光雷達可以實現多根線束的一次性自動校準。目前用六神光電研發的自動化生產設備生產一個128線激光礦只需要6分鐘，一致性和良品率都有所提高。考慮到未來汽車前裝的規模需求，六神光電已經擺脫了對人工的依賴，未來的產能擴張將變得更加容易。在六神光電投資方史明資本創始合伙人黃明明看來，下一步對激光雷達的需求不再是單點討論技術參數，而是激光雷達產品能解決多少問題，價格是否便宜，能否量產，能否達到車輛法規水平。目前，激光雷達正處于從起步階段向爆發階段的過渡階段。激光雷達行業的“領頭羊”威力登去年僅售出數萬臺激光雷達。與每年銷售7000-8000萬輛新車的汽車市場相比，這個數字仍然很小。黃明明堅信，激光雷達的最終勝利，最終來自于預組裝汽車量產的競爭。在自動駕駛量產前夕，激光雷達要實現量產就必須實現自動化生產。基于十幾年的軍調激光雷達量產經驗，在激光雷達研發初期，為了解決量產問題，L……申光電沒有采用傳統的多線對準方式(這種結構的激光雷達前期需要人工調整，目前可以自動化，但是效率不高，產品一致性差，良品率低)。雷鋒。com新智家了解到，六神團隊采用全新架構，其激光雷達可以實現多根線束的一次性自動校準。目前用六神光電研發的自動化生產設備生產一個128線激光礦只需要6分鐘，一致性和良品率都有所提高。考慮到未來汽車前裝的規模需求，六神光電已經擺脫了對人工的依賴，未來的產能擴張將變得更加容易。

標簽：遠程合創長城

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