Waymo無人車報告：通往自動駕駛之路

不久前，Waymo（前谷歌自動駕駛項目）向美國交通部提交了一份長達43頁的安全報告，詳細解釋了Waymo如何配備和訓練自動駕駛車輛，從而避免了駕駛中的一般和意外情況。本報告是從第一視角對Waymo自動駕駛技術最完整的解讀。根據雷鋒的說法。Waymo最快可能在今年11月推出自動駕駛出租車服務。在自動駕駛商業化之際，Waymo的報告不僅是對其八年發展的總結，也展示了其對自身和新技術的信心。也許我們將迎來一個自動駕駛的新世界，而這份報告就是一個起點。以下是Waymo報告的完整中文版，由雷鋒網（微信公眾號：雷鋒網）作者張馳、李秀琴、張夢華、李安琪、高宇、Brian Chan、陳浩、張丹丹和劉聰聯合編寫。以下是報告全文：自動駕駛汽車可以提高道路安全，并為數百萬人提供新的移動出行方式。無論是通勤上班、送孩子上學還是拯救生命，全自動駕駛汽車都有很大的潛力，因為它可以讓人們的生活變得更好。安全是Waymo的核心任務，這也是八年前谷歌自動駕駛項目的目標。每年，全世界有120萬人死于交通事故。在美國，此類事故死亡人數仍在增加。一個常見的現象是，94%的交通事故是由人為失誤引起的。我們相信Waymo技術每年可以挽救成千上萬在交通事故中喪生的生命。我們對安全的承諾反映在我們所做的一切中，從谷歌的文化到如何設計和測試這項技術。在Waymo自動駕駛技術的安全報告中，我們詳細闡述了Waymo的工作：安全。此次對安全系統的介紹強調了Waymo自動駕駛汽車在350萬英里中積累的數據里程，以及在數千萬英里的模擬駕駛中獲得的重要經驗教訓。Waymo的安全報告也影響了美國交通部發布的聯邦政策框架：自動駕駛系統2.0：安全愿景。通信部的框架列出了12個安全設計要素，并鼓勵公司測試和部署自己的自動駕駛系統，以解決相應的領域。在本報告中，我們將列出與每個安全設計元素相關的流程，以及它們如何支持整個自動駕駛汽車的開發、測試和部署。全自動駕駛汽車只有在安全的情況下才會被公眾接受。這就是為什么我們一直在研究安全問題。總之，我們的自動駕駛汽車將實現更安全的交通和更大的機動性，從而更好地滿足公眾的需求。報告的內容主要分為五個部分：1。系統安全程序：2。Waymo的自動駕駛汽車是如何運作的；3.測試和驗證方法：確保車輛的安全性和有效性；4.與人安全互動；5.概述；

1.Waymo的系統安全程序——安全設計作為第一家在公共道路上完成自動駕駛的公司，Waymo必須自己做任何事情。在Waymo成立之初，我們制定了自己的系統安全計劃，這種安全概念已經植根于我們的技術測試和開發過程中。這個項目是全面而穩健的，我們稱之為：安全設計。安全設計意味著我們從地面上考慮安全，并將安全帶入從設計到測試和驗證的每個系統級別和每個開發階段。這是一種多管齊下的方法，建立在許多行業，包括航空航天、汽車最佳實踐和國防系統。根據這些實踐，我們對自動駕駛汽車的所有組件進行了強有力的測試，以確保所有子系統在集成為一個完整的自動駕駛系統時能夠安全運行。這種方法還可以幫助我們驗證車輛是否作為全自動汽車在道路上安全行駛。同時，我們也可以了解系統組件、子系統或其他方面的任何變化或故障，以及整個自動駕駛系統中引起的變化。這一過程刺激了Waymo許多關鍵安全功能的出現，包括冗余的關鍵安全系統，以便在技術故障時車輛可以安全停車。通過使用多傳感器和廣泛的測試程序，我們可以快速進行技術改進。Waymo的系統安全解決方案我們的系統安全計劃涵蓋五個不同的安全領域：行為安全、功能安全、碰撞安全、操作安全和非碰撞安全。每個領域都需要各種測試方法的組合，這可以讓我們驗證全自動駕駛汽車的安全性。行為安全行為安全是指車輛在道路上的駕駛決策和行為。就像人類司機一樣，自動駕駛汽車必須遵守交通規則，在任何情況下都必須安全行駛，無論是預期的還是意外的。Waymo使用功能分析、模擬工具和道路駕駛來充分了解我們業務設計領域的挑戰，并制定安全要求和多管齊下的測試和驗證流程。功能安全功能安全旨在確保我們的車輛安全運行，即使存在系統缺陷或故障。這意味著要建立備份系統和冗余機制，以應對意外情況。例如，我們所有的自動駕駛車輛都配備了第二臺計算機。當主計算機出現故障時，它可以立即接管車輛并使車輛安全停車（即最低風險條件）。我們的每輛車都有備用的轉向和制動，整個系統還有許多其他冗余功能。碰撞安全碰撞安全，即耐撞性，是指車輛通過各種措施保護車內乘客的能力，從結構設計到座椅約束和安全氣囊的功能，以減少傷害或防止死亡。碰撞安全由聯邦機動車安全標準（FMVSS）定義，并由國家公路交通安全管理局（NHTSA）發布。汽車制造商必須證明其基本車型符合FMVSS的要求。操作安全操作安全是指我們的車輛和乘客之間的相互作用。通過操作安全，我們可以確保消費者在自動駕駛汽車中擁有安全舒適的體驗。我們通過危險分析、現有安全標準、廣泛的測試和各個行業的最佳實踐來確定安全產品。例如，通過我們的早期騎行項目（在第4節中進一步介紹），我們開發并測試了一個用戶界面，使乘客能夠清楚地指示他們的目的地，引導車輛靠邊停車并聯系Waymo。非碰撞安全我們對可能與車輛互動的人進行物理安全處理。例如，電子系統或傳感器的危險可能會對乘客、車輛技術人員、駕駛員、急救人員或旁觀者造成傷害。為了降低潛在的內部風險，安全過程必須在設計中強調安全，然后進行驗證，以證明安全風險已經降低到一定程度。我們的方法從識別危險場景和緩解潛在風險的措施開始。這些措施可以采取多種形式，例如軟件或硬件要求、設計建議、程序控制或附加分析建議。我們使用各種風險評估方法，如危險前分析、故障樹、設計失效模式和后果分析（DFMEA）。這個持續的過程與正在進行的工程和……密切相關……

測試活動和安全工程分析。風險分析過程有助于我們識別自動駕駛系統的架構、子系統和組件的需求。這些安全要求是根據一系列子系統和系統分析技術、各種系統工程過程以及聯邦和州法律法規制定的。該分析還支持Waymo行為安全測試需求的開發，以及系統如何檢測和處理故障。Waymo在公共道路、閉環和模擬駕駛環境中進行了廣泛的測試。我們利用從這次測試中收集的信息，以及對國家碰撞數據和自然駕駛的研究，為潛在的危險提供更多的分析。這些工具的組合在Waymo理解系統準備狀態方面發揮著重要作用。基于這一認識，我們可以對系統的安全性進行全面分析和評估，然后我們就可以在公共道路上進行全自動駕駛操作。第二，Waymo自動駕駛汽車是如何工作的？自動駕駛系統不同于現在汽車采用的技術，如自適應巡航控制或車道保持系統，需要駕駛員不斷監控。Waymo自動駕駛系統的開發基于無人參與。Waymo的自動駕駛系統包括軟件和硬件，當集成到汽車中時，它可以執行所有駕駛功能。用自動駕駛的行話來說，Waymo的自動駕駛系統可以在特定的地理區域和特定的條件下完成整個動態駕駛任務，而人類駕駛員不需要提供操作。根據SAE國際的定義，該技術屬于自動駕駛系統的4級級別，即在任何系統故障事件中，我們的技術都可以為車輛提供安全停車的能力，并實現最小的安全風險。與1級、2級和3級等較低級別的自動駕駛系統不同，4級可以讓車輛在任何系統故障下安全停車，而無需人工駕駛。全自動駕駛：讓人類成為“乘客”的先進駕駛輔助技術是Waymo團隊探索的第一項技術。2012年，我們開發并測試了3級自動駕駛系統，該系統允許車輛在單車道高速公路上自動駕駛，但這一過程仍需由人類駕駛員接管。在內部測試中，我們還發現人類過于依賴這項技術，沒有仔細監測路況。當駕駛員輔助技術變得更加先進時，人類經常被要求在幾秒鐘內從“乘客”變為“駕駛員”，但在更具挑戰性或更復雜的情況下，這些場景很少被使用。車輛承擔的任務越多，這個過渡階段就變得越復雜。避免這種轉移過程帶來的問題也是Waymo開發全自動駕駛汽車的部分原因。我們的技術將關注所有的駕駛，這樣人類就可以在車里保持“乘客”的身份。目標和事件檢測響應：車輛傳感器為了滿足自動駕駛的復雜需求，Waymo開發了一系列傳感器，使自動駕駛汽車能夠在白天或晚上進行360度監控，視野區域可以達到三個足球場。這種多層傳感器套件可以無縫協作，繪制整個視野的3D圖像，并顯示動態和靜態物體，包括行人、自行車、過往車輛、紅綠燈、建筑物和其他道路特征。激光雷達系統激光雷達（光探測和測距）日夜工作，每秒可輸出數百萬個360激光脈沖，并測量反射到表面和返回車輛所需的時間。Waymo的系統包括三種內部開發的激光雷達：短程激光雷達允許車輛持續觀測和監測；

高分辨率中程激光雷達：新一代強大的遠程激光雷達，視線范圍可達三個足球場。視覺（相機）系統我們的視覺系統包括一個觀察世界的相機，它可以像人類一樣觀察世界，有360度的視野，而人類只有120度的視野。由于Waymo的高分辨率視覺系統可以檢測顏色，它可以幫助系統找到紅綠燈、施工區域、校車和應急車輛的灰色燈光。Waymo的視覺系統由幾組高分辨率相機組成，因此它可以在長距離、陽光和低亮度下工作。雷達系統一般來說，雷達使用波長來感知物體和運動。這些波長可以在雨滴等物體周圍傳播，這可以使雷達在雨、霧和雪中工作。Waymo的雷達系統具有連續的360度視場，可以跟蹤車輛前部、后部和兩側過往車輛的速度。輔助傳感器Waymo還有一些額外的傳感器，包括一個音頻檢測系統，它可以聽到數百英尺外警車和急救車發出的警報聲，以及GPS，它可以補充車輛對其地理位置的了解。Waymo自動駕駛軟件自動駕駛軟件是汽車的“大腦”。它使來自傳感器的信息變得有意義，這個“大腦”也可以利用這些信息幫助車輛做出最佳的駕駛決策。Waymo花了八年時間構建和完善這些軟件，并在其中使用了機器學習和其他先進的工程技術。經過多年的精心設計和測試，Waymo已經獲得了數十億英里的模擬駕駛和超過350萬英里的道路駕駛體驗。同時，我們的系統對世界也有著深刻的上下文理解，這也是區分4級自動駕駛技術的關鍵部分。Waymo的自動駕駛軟件不僅能檢測到其他物體的存在，還能真正了解這個物體是什么，它可能會做出什么行為，以及它如何影響我們車輛在路上的行為。這就是Waymo的車輛在全自動模式下實現安全駕駛的方式。由于我們的軟件由不同的部分組成，Waymo將在這里詳細介紹三個重要組件：感知、行為預測和計劃。感知感知是Waymo軟件的一部分，用于檢測和分類道路物體，也可用于估計速度、航向和加速度。我們的自動駕駛軟件可以從Waymo的傳感器中獲取無數細節，并將其轉化為實時視圖。感知有助于車輛區分行人、騎自行車的人、騎摩托車的人、車輛和其他物體。它還可以區分傳輸信號等靜態物體的顏色。對于這些物體，感知可以使我們的系統從語義上了解周圍的車輛——紅綠燈是否亮，車輛是否亮，車道是否堵塞。行為預測通過行為預測，我們的軟件可以對道路上每個物體的意圖進行建模、預測和理解。由于Waymo擁有數百萬英里的駕駛經驗，我們的車輛在面對不同道路物體可能的行為時建立了高精度的模型。例如，我們的軟件了解到行人、騎自行車的人和騎摩托車的人可能看起來很相似，但他們的行為卻截然不同。行人可能比騎自行車的人和騎摩托車的人慢，但他們可能會突然轉彎。不久前，Waymo（前谷歌自動駕駛項目）向美國交通部提交了一份長達43頁的安全報告，詳細解釋了Waymo如何配備和訓練自動駕駛車輛，從而避免了駕駛中的一般和意外情況。本報告是從第一視角對Waymo自動駕駛技術最完整的解讀。根據雷鋒的說法。Waymo最快可能在今年11月推出自動駕駛出租車服務。在自動駕駛商業化之際，Waymo的報告不僅是對其八年發展的總結，也展示了其對自身和新技術的信心。也許我們將迎來一個自動駕駛的新世界，而這份報告就是一個起點。以下是Waymo報告的完整中文版，由雷鋒網（微信公眾號：雷鋒網）作者張馳、李秀琴、張夢華、李安琪、高宇、Brian Chan、陳浩、張丹丹和劉聰聯合編寫。以下是報告全文：自動駕駛汽車可以提高道路安全，并為數百萬人提供新的移動出行方式。無論是上下班、送餐……

無論是兒童上學還是拯救生命，全自動駕駛汽車都有很大的潛力，因為它可以讓人們的生活變得更好。安全是Waymo的核心任務，這也是八年前谷歌自動駕駛項目的目標。每年，全世界有120萬人死于交通事故。在美國，此類事故死亡人數仍在增加。一個常見的現象是，94%的交通事故是由人為失誤引起的。我們相信Waymo技術每年可以挽救成千上萬在交通事故中喪生的生命。我們對安全的承諾反映在我們所做的一切中，從谷歌的文化到如何設計和測試這項技術。在Waymo自動駕駛技術的安全報告中，我們詳細闡述了Waymo的工作：安全。此次對安全系統的介紹強調了Waymo自動駕駛汽車在350萬英里中積累的數據里程，以及在數千萬英里的模擬駕駛中獲得的重要經驗教訓。Waymo的安全報告也影響了美國交通部發布的聯邦政策框架：自動駕駛系統2.0：安全愿景。通信部的框架列出了12個安全設計要素，并鼓勵公司測試和部署自己的自動駕駛系統，以解決相應的領域。在本報告中，我們將列出與每個安全設計元素相關的流程，以及它們如何支持整個自動駕駛汽車的開發、測試和部署。全自動駕駛汽車只有在安全的情況下才會被公眾接受。這就是為什么我們一直在研究安全問題。總之，我們的自動駕駛汽車將實現更安全的交通和更大的機動性，從而更好地滿足公眾的需求。報告的內容主要分為五個部分：1。系統安全程序：2。Waymo的自動駕駛汽車是如何運作的；3.測試和驗證方法：確保車輛的安全性和有效性；4.與人安全互動；5.概述；

1.Waymo的系統安全程序——安全設計作為第一家在公共道路上完成自動駕駛的公司，Waymo必須自己做任何事情。在Waymo成立之初，我們制定了自己的系統安全計劃，這種安全概念已經植根于我們的技術測試和開發過程中。這個項目是全面而穩健的，我們稱之為：安全設計。安全設計意味著我們從地面上考慮安全，并將安全帶入從設計到測試和驗證的每個系統級別和每個開發階段。這是一種多管齊下的方法，建立在許多行業，包括航空航天、汽車最佳實踐和國防系統。根據這些實踐，我們對自動駕駛汽車的所有組件進行了強有力的測試，以確保所有子系統在集成為一個完整的自動駕駛系統時能夠安全運行。這種方法還可以幫助我們驗證車輛是否作為全自動汽車在道路上安全行駛。同時，我們也可以了解系統組件、子系統或其他方面的任何變化或故障，以及整個自動駕駛系統中引起的變化。這一過程刺激了Waymo許多關鍵安全功能的出現，包括冗余的關鍵安全系統，以便在技術故障時車輛可以安全停車。通過使用多傳感器和廣泛的測試程序，我們可以快速進行技術改進。Waymo的系統安全解決方案我們的系統安全計劃涵蓋五個不同的安全領域：行為安全、功能安全、碰撞安全、操作安全和非碰撞安全。每個領域都需要各種測試方法的組合，這可以讓我們驗證全自動駕駛汽車的安全性。行為安全行為安全是指車輛在道路上的駕駛決策和行為。就像人類司機一樣，自動駕駛汽車必須遵守交通規則，在任何情況下都必須安全行駛，無論是預期的還是意外的。Waymo使用功能分析、模擬工具和道路駕駛來充分了解我們業務設計領域的挑戰，并制定安全要求和多管齊下的測試和驗證流程。功能安全功能安全旨在確保我們的車輛安全運行，即使存在系統缺陷或故障。這意味著要建立備份系統和冗余機制，以應對意外情況。例如，我們所有的自動駕駛車輛都配備了第二臺計算機。當主計算機出現故障時，它可以立即接管車輛并使車輛安全停車（即最低風險條件）。我們的每輛車都有備用的轉向和制動，整個系統還有許多其他冗余功能。碰撞安全碰撞安全，即耐撞性，是指車輛通過各種措施保護車內乘客的能力，從結構設計到座椅約束和安全氣囊的功能，以減少傷害或防止死亡。碰撞安全由聯邦機動車安全標準（FMVSS）定義，并由國家公路交通安全管理局（NHTSA）發布。汽車制造商必須證明其基本車型符合FMVSS的要求。操作安全操作安全是指我們的車輛和乘客之間的相互作用。通過操作安全，我們可以確保消費者在自動駕駛汽車中擁有安全舒適的體驗。我們通過危險分析、現有安全標準、廣泛的測試和各個行業的最佳實踐來確定安全產品。例如，通過我們的早期騎行項目（在第4節中進一步介紹），我們開發并測試了一個用戶界面，使乘客能夠清楚地指示他們的目的地，引導車輛靠邊停車并聯系Waymo。非碰撞安全我們對可能與車輛互動的人進行物理安全處理。例如，電子系統或傳感器的危險可能會對乘客、車輛技術人員、駕駛員、急救人員或旁觀者造成傷害。為了降低潛在的內部風險，安全過程必須在設計中強調安全，然后進行驗證，以證明安全風險已經降低到一定程度。我們的方法從識別危險場景和緩解潛在風險的措施開始。這些措施可以采取多種形式，例如軟件或硬件要求、設計建議、程序控制或附加分析建議。我們使用各種風險評估方法，如危險前分析、故障樹、設計失效模式和后果分析（DFMEA）。這個持續的過程與正在進行的工程和……密切相關……

測試活動和安全工程分析。風險分析過程有助于我們識別自動駕駛系統的架構、子系統和組件的需求。這些安全要求是根據一系列子系統和系統分析技術、各種系統工程過程以及聯邦和州法律法規制定的。該分析還支持Waymo行為安全測試需求的開發，以及系統如何檢測和處理故障。Waymo在公共道路、閉環和模擬駕駛環境中進行了廣泛的測試。我們利用從這次測試中收集的信息，以及對國家碰撞數據和自然駕駛的研究，為潛在的危險提供更多的分析。這些工具的組合在Waymo理解系統準備狀態方面發揮著重要作用。基于這一認識，我們可以對系統的安全性進行全面分析和評估，然后我們就可以在公共道路上進行全自動駕駛操作。第二，Waymo自動駕駛汽車是如何工作的？自動駕駛系統不同于現在汽車采用的技術，如自適應巡航控制或車道保持系統，需要駕駛員不斷監控。Waymo自動駕駛系統的開發基于無人參與。Waymo的自動駕駛系統包括軟件和硬件，當集成到汽車中時，它可以執行所有駕駛功能。用自動駕駛的行話來說，Waymo的自動駕駛系統可以在特定的地理區域和特定的條件下完成整個動態駕駛任務，而人類駕駛員不需要提供操作。根據SAE國際的定義，該技術屬于自動駕駛系統的4級級別，即在任何系統故障事件中，我們的技術都可以為車輛提供安全停車的能力，并實現最小的安全風險。與1級、2級和3級等較低級別的自動駕駛系統不同，4級可以讓車輛在任何系統故障下安全停車，而無需人工駕駛。全自動駕駛：讓人類成為“乘客”的先進駕駛輔助技術是Waymo團隊探索的第一項技術。2012年，我們開發并測試了3級自動駕駛系統，該系統允許車輛在單車道高速公路上自動駕駛，但這一過程仍需由人類駕駛員接管。在內部測試中，我們還發現人類過于依賴這項技術，沒有仔細監測路況。當駕駛員輔助技術變得更加先進時，人類經常被要求在幾秒鐘內從“乘客”變為“駕駛員”，但在更具挑戰性或更復雜的情況下，這些場景很少被使用。車輛承擔的任務越多，這個過渡階段就變得越復雜。避免這種轉移過程帶來的問題也是Waymo開發全自動駕駛汽車的部分原因。我們的技術將關注所有的駕駛，這樣人類就可以在車里保持“乘客”的身份。目標和事件檢測響應：車輛傳感器為了滿足自動駕駛的復雜需求，Waymo開發了一系列傳感器，使自動駕駛汽車能夠在白天或晚上進行360度監控，視野區域可以達到三個足球場。這種多層傳感器套件可以無縫協作，繪制整個視野的3D圖像，并顯示動態和靜態物體，包括行人、自行車、過往車輛、紅綠燈、建筑物和其他道路特征。激光雷達系統激光雷達（光探測和測距）日夜工作，每秒可輸出數百萬個360激光脈沖，并測量反射到表面和返回車輛所需的時間。Waymo的系統包括三種內部開發的激光雷達：短程激光雷達允許車輛持續觀測和監測；

高分辨率中程激光雷達：新一代強大的遠程激光雷達，視線范圍可達三個足球場。視覺（相機）系統我們的視覺系統包括一個觀察世界的相機，它可以像人類一樣觀察世界，有360度的視野，而人類只有120度的視野。由于Waymo的高分辨率視覺系統可以檢測顏色，它可以幫助系統找到紅綠燈、施工區域、校車和應急車輛的灰色燈光。Waymo的視覺系統由幾組高分辨率相機組成，因此它可以在長距離、陽光和低亮度下工作。雷達系統一般來說，雷達使用波長來感知物體和運動。這些波長可以在雨滴等物體周圍傳播，這可以使雷達在雨、霧和雪中工作。Waymo的雷達系統具有連續的360度視場，可以跟蹤車輛前部、后部和兩側過往車輛的速度。輔助傳感器Waymo還有一些額外的傳感器，包括一個音頻檢測系統，它可以聽到數百英尺外警車和急救車發出的警報聲，以及GPS，它可以補充車輛對其地理位置的了解。Waymo自動駕駛軟件自動駕駛軟件是汽車的“大腦”。它使來自傳感器的信息變得有意義，這個“大腦”也可以利用這些信息幫助車輛做出最佳的駕駛決策。Waymo花了八年時間構建和完善這些軟件，并在其中使用了機器學習和其他先進的工程技術。經過多年的精心設計和測試，Waymo已經獲得了數十億英里的模擬駕駛和超過350萬英里的道路駕駛體驗。同時，我們的系統對世界也有著深刻的上下文理解，這也是區分4級自動駕駛技術的關鍵部分。Waymo的自動駕駛軟件不僅能檢測到其他物體的存在，還能真正了解這個物體是什么，它可能會做出什么行為，以及它如何影響我們車輛在路上的行為。這就是Waymo的車輛在全自動模式下實現安全駕駛的方式。由于我們的軟件由不同的部分組成，Waymo將在這里詳細介紹三個重要組件：感知、行為預測和計劃。感知感知是Waymo軟件的一部分，用于檢測和分類道路物體，也可用于估計速度、航向和加速度。我們的自動駕駛軟件可以從Waymo的傳感器中獲取無數細節，并將其轉化為實時視圖。感知有助于車輛區分行人、騎自行車的人、騎摩托車的人、車輛和其他物體。它還可以區分傳輸信號等靜態物體的顏色。對于這些物體，感知可以使我們的系統從語義上了解周圍的車輛——紅綠燈是否亮，車輛是否亮，車道是否堵塞。行為預測通過行為預測，我們的軟件可以對道路上每個物體的意圖進行建模、預測和理解。由于Waymo擁有數百萬英里的駕駛經驗，我們的車輛在面對不同道路物體可能的行為時建立了高精度的模型。例如，我們的軟件了解到行人、騎自行車的人和騎摩托車的人可能看起來很相似，但他們的行為卻截然不同。行人可能比騎自行車的人和騎摩托車的人慢，但他們可能會突然轉彎。規劃我們的規劃軟件將考慮從感知和行為預測兩個程序中收集的所有信息，并為車輛繪制一條良好的路徑。根據我們的經驗，最好的駕駛員往往是防守型駕駛員。這就是我們訓練防御性駕駛行為的原因。例如，遠離其他駕駛員的盲點，并為騎自行車的人和行人留出額外的空間。Waymo的規劃軟件會優先考慮這些步驟。例如，如果自動駕駛軟件認為前車道因施工而關閉，并預測車道上的自行車會移動，規劃軟件可以提前做出減速或為騎自行車的人騰出空間的決定。根據道路體驗，我們還提高了駕駛體驗，以確保車內乘客在道路上行駛平穩舒適。對于其他道路使用者來說，這也是自然和可預測的。設計操作范圍：操作設計域（ODD）是指自動駕駛系統能夠安全運行的條件。Waymo的范圍包括地理位置、道路類型、速度范圍、天氣、時間、國家和地方交通法律法規。事實上，autonomo的ODD……

駕駛可能非常有限。例如，白天溫和氣候下低速公共街道或私人場所（如商業園區）的單向固定路線。然而，Waymo的目標是在廣闊的地理區域和各種條件下在城市街道上穿行。我們的車輛能夠在中雨等惡劣天氣下行駛，并且可以在白天和晚上正常工作。Waymo的系統也被設計為不在未經批準的設計運行范圍之外運行。例如，乘客不能在我們公認的地理位置之外選擇目的地，我們的軟件也不會在“地理圍欄”區域之外創建路線。同樣，我們的車輛也被設計為在其ODD范圍內自動檢測可能影響安全駕駛的突然變化，例如暴風雪天氣，以便車輛能夠及時安全停車（即達到最低風險條件），直到駕駛條件得到改善。Waymo的車輛還必須遵守其地理區域內的聯邦、州和地方法律。根據法律要求，這些要求的任何變化都被視為我們系統的安全要求，包括相關的限速、交通指示和信號。在我們的車輛駛入新區之前，我們的團隊將逐一了解任何獨特的道路規則或駕駛習慣，及時更新軟件，使車輛安全響應。例如，加利福尼亞州和得克薩斯州對如何在自行車道上右轉有不同的規定。與此同時，Waymo的ODD將繼續發展。我們的最終目標是開發全自動駕駛技術，使人類能夠在任何時間、任何地點、任何情況下自由地從A地到B地。隨著我們系統功能的不斷增長和驗證，我們將繼續擴大設計和運營范圍，并將我們的技術帶給更多的人。最小風險條件：確保車輛能夠過渡到安全停車狀態。對于自動駕駛水平較低的車輛，當道路環境過于復雜、超出車輛處理能力或車輛本身發生故障時，人類駕駛員有必要對車輛進行控制。作為一款完全自動駕駛的汽車，Waymo的技術必須足夠強大，才能單獨應對這些情況。如果我們的自動駕駛汽車無法繼續計劃的旅程，它必須能夠安全停車，這被稱為“最小風險狀態”或“后退”。這可能包括以下情況：自動駕駛系統感應到故障、車輛碰撞和環境條件變化，這些情況可能會影響在設定的設計操作環境中的駕駛安全。Waymo的系統旨在自動檢測上述每一種情況。此外，我們的系統每秒運行數千次，檢查系統并發現系統錯誤。同時，Waymo系統為關鍵系統（如傳感器系統、計算系統和制動系統）配備了一系列冗余設計。我們的車輛響應因以下因素而異，包括：道路類型、當前交通狀況、技術故障的嚴重程度等。根據這些因素，系統將確定適當的響應行動，以確保車輛和乘客的安全，包括安全靠邊停車或停車。車輛冗余安全第一自動駕駛系統備份計算機系統備份計算機總是在后臺運行，目的是在檢測到主計算機系統故障時控制車輛進行安全停車。備用制動系統如果主制動系統出現故障，我們有一個完整的備用制動系統，可以立即生效。當故障發生時，主制動系統和備用制動系統都可以使車輛安全停車。備用轉向系統具有獨立的控制器和獨立的電源，以執行冗余的轉向可控性。當主轉向系統和備用轉向系統中的一個發生故障時，另一個可以執行車輛的轉向操作。備用電源系統為每個鑰匙驅動系統提供兩個獨立的電源。這些獨立的電源可確保在單次電源故障或電路中斷的情況下，我們車輛的關鍵驅動部件仍然可用。備用碰撞檢測和防撞系統多個碰撞檢測和避碰系統可以連續掃描車輛前后的物體，包括行人、自行車和其他車輛。在極少數情況下，當主系統沒有檢測到或響應行駛路徑中的物體時，這些備用系統可以控制車輛減速或停車。冗余慣性測量系統：一個冗余慣性……

車輛定位測量系統可以幫助車輛準確地跟蹤其行駛軌跡。主慣性測量系統和冗余慣性測量系統相互重復檢查，當一個系統檢測到故障時，另一個系統執行車輛定位。事故后的數據記錄和行為Waymo自動駕駛技術將永遠不會停止改進。Waymo有一個強大的系統來收集和分析道路上現有車輛產生的數據。從一輛車上學到的任何有用的經驗都會同時反映在整個團隊中。Waymo的系統可以檢測到碰撞，并將自動通知Waymo的后臺操作中心，在那里我們訓練有素的專家可以啟動碰撞后的響應程序，包括與執法人員和應急人員溝通，并派遣人員前往現場。我們的運營中心也有乘客支持專家，他們可以通過汽車音響系統與乘客直接溝通。碰撞發生后，我們可以分析所有可用的數據，包括視頻和其他傳感器數據，以評估事故的可能原因。同時，我們可以進行任何適當的軟件更改，并相應地升級車隊中的每輛車。任何影響車輛安全的隱患都將得到修復，我們將在升級車輛之前進行安全測試。自動駕駛汽車的網絡安全Waymo開發了一個健全的流程來識別、優先考慮和減少網絡安全威脅。我們的安全實踐基于谷歌的安全流程，并遵循NHTSA和Auto ISAC發布的指導策略。為了進一步提高網絡安全，Waymo還加入了Auto ISAC，這是一項旨在加強全球汽車行業網絡安全意識和合作的行業行動計劃。如何為自動駕駛汽車構建地圖在自動駕駛汽車上路之前，我們的地圖團隊將首先使用測試車輛的傳感器來創建高度詳細的3D地圖。這些地圖不同于基本的衛星圖像或在線地圖。相反，Waymo的地圖為汽車提供了對物理環境的深入了解：道路類型、道路距離、尺寸和其他地貌特征。我們使用這些數據并添加顯著信息，包括交通控制信息，如人行橫道的長度、紅綠燈的位置、相關標志等。通過安裝在車內的地圖，Waymo的系統將關注環境的動態變化，例如其他道路使用者。我們的系統交叉參考實時傳感器數據和車載3D地圖，以檢測道路變化。如果檢測到道路變化（例如，十字路口因前方碰撞而擁堵），我們的汽車可以在設計的操作環境內重新規劃路徑，并通知后臺操作中心，以便其他車輛避免在該區域行駛。在這種情況下，地圖不僅被添加到我們的軟件中作為參考點，而且還為系統提供了重要的信息反饋。這些詳細的自定義地圖提供了對每個駕駛位置的全面了解。再加上我們對系統的深入了解，Waymo可以確保車輛僅在設計和運營環境中使用。Waymo實現安全的方法1。構建可驗證的軟件和系統2。加密并驗證通信3。為關鍵系統建立冗余的安全措施4。限制關鍵系統之間的通信5。及時提供軟件更新6。對安全威脅進行建模，并從物理車輛內外優先考慮自動駕駛系統的所有潛在安全接入點，并采取措施限制這些接入點的數量和功能。首先，我們應該與我們的汽車制造商合作伙伴合作，找出并緩解基本車輛中的漏洞。我們在軟件設計和車輛設計過程中充分考慮已知的威脅，以確保我們的系統和車輛設計能夠抵御這些威脅。新的軟件版本需要經過同行評審和驗證過程。我們的風險分析和風險評估過程旨在識別和降低這些風險，包括與網絡安全相關的風險。在Waymo的設計中，安全性非常重要，例如轉向、制動以及控制器與外界之間的通信隔離。我們還考慮了無線通信的安全性。Waymo的車輛不依賴固定連接來維護安全。在道路上行駛時，車輛與Waymo之間的所有通信（如冗余連接）都將加密，包括Waymo運營支持人員與乘客之間的通信。車輛可以與我們的運營中心溝通，以收集更多的r……

d信息，而我們的車輛正在實時執行駕駛任務。這些保護措施有助于防止那些實際接觸自動駕駛汽車的人，包括乘客和附近的惡意人員。我們有不同的機制來觀察異常行為，也有內部機制來分析這些事件。如果我們意識到有人試圖破壞車輛安全，Waymo將啟動公司級的事件響應程序，包括評估、遏制、恢復和補救。第三，測試和驗證方法：為了確保車輛的性能和安全，Waymo的技術經過了廣泛的測試，包括開放道路、封閉道路和模擬，使系統的每個部分在運行過程中都有效、可靠和安全。Waymo自動駕駛汽車由三個主要子系統組成，所有子系統都經過了嚴格的測試：車輛本身，經過OEM認證；內部硬件，包括傳感器和計算機；

自動駕駛軟件，用于做出駕駛決策。將上述子系統組合成一輛全自動駕駛汽車，然后進行進一步的測試和驗證。對硬件和軟件進行整體測試可以確保自動駕駛汽車滿足我們為系統設定的所有安全要求。車輛安全Waymo目前的自動駕駛汽車是由2017款克萊斯勒Pacifica混合動力迷你面包車改裝而成，并增加了自動駕駛系統。這些改裝車輛由菲亞特克萊斯勒（FCA）認證，并符合所有適用的聯邦機動車輛安全標準（FMVSS）。在FCA和Waymo的技術合作中，Waymo的自動駕駛系統（包括傳感器和硬件）與FCA提供的改裝Pacifica Minivan集成。為了確保兩者的融合效果，Waymo在FCA測試的基礎上進行了數千次額外測試。這些測試包括私人測試場景、實驗室和模擬場景，可以評估車輛的每個安全功能，如剎車、轉向和物理控制，如鎖、前燈和車門。通過測試，我們可以確保車輛在手動模式、自動駕駛模式（測試駕駛員在方向盤后面）和全自動駕駛模式下（車內無人）的安全。一般來說，測試的目的是確保車輛在加入自動駕駛系統后能夠安全行駛。自動駕駛儀軟件測試與硬件測試相同。自動駕駛軟件也遵循“設計安全”的原則。Waymo嚴格測試了軟件的所有組件，包括感知、行為預測和計劃，以及整個軟件。我們的技術將不斷學習和改進。該軟件的每一次更新都經過了嚴格的發布過程。每次更新都將經過模擬測試、封閉道路測試和公共道路測試。模擬測試在模擬中，我們將嚴格測試任何修改和更新，然后再將其部署到車輛上。我們還發現了車輛在公共道路上遇到的最具挑戰性的情況，并將其數字化為虛擬場景，供自動駕駛軟件在模擬中練習。用于封閉道路測試的新軟件將首先推廣到幾輛車上，這樣有經驗的司機就可以在私人場地進行測試。我們可以在不同的車輛上使用不同版本的軟件來測試新的或特定的功能。真實世界測試一旦我們確認軟件和預期一樣好，我們將開始在公共道路上進行測試。首先會小心，只有在自動駕駛汽車能夠安全、持續地按照預定路線行駛后，才會將軟件更新推送給整個車隊。在公共道路上行駛的距離越遠，就越能監控和評估軟件的性能。隨著駕駛里程的增加，我們將進一步改善駕駛體驗并更新軟件。這種持續的反饋過程建立了我們對系統的信心，使車輛達到了SAE 4級的自動駕駛水平。模擬器：虛擬世界幫助車輛學習先進的現實世界駕駛技能。Waymo的模擬器可以在每個新的軟件版本中回放我們在現實世界中驅動的數據，還可以為我們的軟件構建一個新的真實世界虛擬場景進行測試。每天，多達25000輛虛擬Waymo無人車在模擬器中行駛800萬英里，以鞏固現有技能并測試新的商業技能，從而幫助車輛在現實世界中安全駕駛。例如，在亞利桑那州梅薩市的南龍莫街和西南街的拐角處，有一個左轉黃燈在閃爍。這種類型的十字路口對人類和無人車來說都很困難，因為司機必須在從五個方向進入十字路口后找到車流中的空隙。過早左轉可能會造成危險，過晚轉彎可能會阻礙交通。模擬器可以給我們很多機會來練習這種單一的情況來掌握一項技能。規劃我們的規劃軟件將考慮從感知和行為預測兩個程序中收集的所有信息，并為車輛繪制一條良好的路徑。根據我們的經驗，最好的駕駛員往往是防守型駕駛員。這就是我們訓練防御性駕駛行為的原因。例如，遠離其他駕駛員的盲點，并為騎自行車的人和行人留出額外的空間。Waymo的規劃軟件會優先考慮這些步驟。例如，如果自動駕駛軟件認為前車道因施工而關閉，并預測車道上的自行車會移動，規劃軟件可以提前做出減速或為騎自行車的人騰出空間的決定。根據道路經驗，我們還改進了駕駛……

體驗，確保車內乘客在路上平穩舒適。對于其他道路使用者來說，這也是自然和可預測的。設計操作范圍：操作設計域（ODD）是指自動駕駛系統能夠安全運行的條件。Waymo的范圍包括地理位置、道路類型、速度范圍、天氣、時間、國家和地方交通法律法規。事實上，自動駕駛的ODD可能非常有限。例如，白天溫和氣候下低速公共街道或私人場所（如商業園區）的單向固定路線。然而，Waymo的目標是在廣闊的地理區域和各種條件下在城市街道上穿行。我們的車輛能夠在中雨等惡劣天氣下行駛，并且可以在白天和晚上正常工作。Waymo的系統也被設計為不在未經批準的設計運行范圍之外運行。例如，乘客不能在我們公認的地理位置之外選擇目的地，我們的軟件也不會在“地理圍欄”區域之外創建路線。同樣，我們的車輛也被設計為在其ODD范圍內自動檢測可能影響安全駕駛的突然變化，例如暴風雪天氣，以便車輛能夠及時安全停車（即達到最低風險條件），直到駕駛條件得到改善。Waymo的車輛還必須遵守其地理區域內的聯邦、州和地方法律。根據法律要求，這些要求的任何變化都被視為我們系統的安全要求，包括相關的限速、交通指示和信號。在我們的車輛駛入新區之前，我們的團隊將逐一了解任何獨特的道路規則或駕駛習慣，及時更新軟件，使車輛安全響應。例如，加利福尼亞州和得克薩斯州對如何在自行車道上右轉有不同的規定。與此同時，Waymo的ODD將繼續發展。我們的最終目標是開發全自動駕駛技術，使人類能夠在任何時間、任何地點、任何情況下自由地從A地到B地。隨著我們系統功能的不斷增長和驗證，我們將繼續擴大設計和運營范圍，并將我們的技術帶給更多的人。最小風險條件：確保車輛能夠過渡到安全停車狀態。對于自動駕駛水平較低的車輛，當道路環境過于復雜、超出車輛處理能力或車輛本身發生故障時，人類駕駛員有必要對車輛進行控制。作為一款完全自動駕駛的汽車，Waymo的技術必須足夠強大，才能單獨應對這些情況。如果我們的自動駕駛汽車無法繼續計劃的旅程，它必須能夠安全停車，這被稱為“最小風險狀態”或“后退”。這可能包括以下情況：自動駕駛系統感應到故障、車輛碰撞和環境條件變化，這些情況可能會影響在設定的設計操作環境中的駕駛安全。Waymo的系統旨在自動檢測上述每一種情況。此外，我們的系統每秒運行數千次，檢查系統并發現系統錯誤。同時，Waymo系統為關鍵系統（如傳感器系統、計算系統和制動系統）配備了一系列冗余設計。我們的車輛響應因以下因素而異，包括：道路類型、當前交通狀況、技術故障的嚴重程度等。根據這些因素，系統將確定適當的響應行動，以確保車輛和乘客的安全，包括安全靠邊停車或停車。車輛冗余安全第一自動駕駛系統備份計算機系統備份計算機總是在后臺運行，目的是在檢測到主計算機系統故障時控制車輛進行安全停車。備用制動系統如果主制動系統出現故障，我們有一個完整的備用制動系統，可以立即生效。當故障發生時，主制動系統和備用制動系統都可以使車輛安全停車。備用轉向系統具有獨立的控制器和獨立的電源，以執行冗余的轉向可控性。當主轉向系統和備用轉向系統中的一個發生故障時，另一個可以執行車輛的轉向操作。備用電源系統為每個鑰匙驅動系統提供兩個獨立的電源。這些獨立的電源確保了我們車輛的關鍵驅動部件在單電源故障或電路中斷的情況下仍然可用……

離子。備用碰撞檢測和防撞系統多個碰撞檢測和避碰系統可以連續掃描車輛前后的物體，包括行人、自行車和其他車輛。在極少數情況下，當主系統沒有檢測到或響應行駛路徑中的物體時，這些備用系統可以控制車輛減速或停車。冗余慣性測量系統：用于車輛定位的冗余慣性測量體系可以幫助車輛準確跟蹤其行駛軌跡。主慣性測量系統和冗余慣性測量系統相互重復檢查，當一個系統檢測到故障時，另一個系統執行車輛定位。事故后的數據記錄和行為Waymo自動駕駛技術將永遠不會停止改進。Waymo有一個強大的系統來收集和分析道路上現有車輛產生的數據。從一輛車上學到的任何有用的經驗都會同時反映在整個團隊中。Waymo的系統可以檢測到碰撞，并將自動通知Waymo的后臺操作中心，在那里我們訓練有素的專家可以啟動碰撞后的響應程序，包括與執法人員和應急人員溝通，并派遣人員前往現場。我們的運營中心也有乘客支持專家，他們可以通過汽車音響系統與乘客直接溝通。碰撞發生后，我們可以分析所有可用的數據，包括視頻和其他傳感器數據，以評估事故的可能原因。同時，我們可以進行任何適當的軟件更改，并相應地升級車隊中的每輛車。任何影響車輛安全的隱患都將得到修復，我們將在升級車輛之前進行安全測試。自動駕駛汽車的網絡安全Waymo開發了一個健全的流程來識別、優先考慮和減少網絡安全威脅。我們的安全實踐基于谷歌的安全流程，并遵循NHTSA和Auto ISAC發布的指導策略。為了進一步提高網絡安全，Waymo還加入了Auto ISAC，這是一項旨在加強全球汽車行業網絡安全意識和合作的行業行動計劃。如何為自動駕駛汽車構建地圖在自動駕駛汽車上路之前，我們的地圖團隊將首先使用測試車輛的傳感器來創建高度詳細的3D地圖。這些地圖不同于基本的衛星圖像或在線地圖。相反，Waymo的地圖為汽車提供了對物理環境的深入了解：道路類型、道路距離、尺寸和其他地貌特征。我們使用這些數據并添加顯著信息，包括交通控制信息，如人行橫道的長度、紅綠燈的位置、相關標志等。通過安裝在車內的地圖，Waymo的系統將關注環境的動態變化，例如其他道路使用者。我們的系統交叉參考實時傳感器數據和車載3D地圖，以檢測道路變化。如果檢測到道路變化（例如，十字路口因前方碰撞而擁堵），我們的汽車可以在設計的操作環境內重新規劃路徑，并通知后臺操作中心，以便其他車輛避免在該區域行駛。在這種情況下，地圖不僅被添加到我們的軟件中作為參考點，而且還為系統提供了重要的信息反饋。這些詳細的自定義地圖提供了對每個駕駛位置的全面了解。再加上我們對系統的深入了解，Waymo可以確保車輛僅在設計和運營環境中使用。Waymo實現安全的方法1。構建可驗證的軟件和系統2。加密并驗證通信3。為關鍵系統建立冗余的安全措施4。限制關鍵系統之間的通信5。及時提供軟件更新6。對安全威脅進行建模，并從物理車輛內外優先考慮自動駕駛系統的所有潛在安全接入點，并采取措施限制這些接入點的數量和功能。首先，我們應該與我們的汽車制造商合作伙伴合作，找出并緩解基本車輛中的漏洞。我們在軟件設計和車輛設計過程中充分考慮已知的威脅，以確保我們的系統和車輛設計能夠抵御這些威脅。新的軟件版本需要經過同行評審和驗證過程。我們的風險分析和風險評估過程旨在識別和降低這些風險，包括與網絡安全相關的風險。在Waymo的設計中，安全性非常重要，例如轉向、制動和……

控制器與外部世界之間的通信隔離。我們還考慮了無線通信的安全性。Waymo的車輛不依賴固定連接來維護安全。在道路上行駛時，車輛與Waymo之間的所有通信（如冗余連接）都將加密，包括Waymo運營支持人員與乘客之間的通信。車輛可以與我們的運營中心通信，以收集更多的道路信息，而我們的車輛正在實時執行駕駛任務。這些保護措施有助于防止那些實際接觸自動駕駛汽車的人，包括乘客和附近的惡意人員。我們有不同的機制來觀察異常行為，也有內部機制來分析這些事件。如果我們意識到有人試圖破壞車輛安全，Waymo將啟動公司級的事件響應程序，包括評估、遏制、恢復和補救。第三，測試和驗證方法：為了確保車輛的性能和安全，Waymo的技術經過了廣泛的測試，包括開放道路、封閉道路和模擬，使系統的每個部分在運行過程中都有效、可靠和安全。Waymo自動駕駛汽車由三個主要子系統組成，所有子系統都經過了嚴格的測試：車輛本身，經過OEM認證；內部硬件，包括傳感器和計算機；

自動駕駛軟件，用于做出駕駛決策。將上述子系統組合成一輛全自動駕駛汽車，然后進行進一步的測試和驗證。對硬件和軟件進行整體測試可以確保自動駕駛汽車滿足我們為系統設定的所有安全要求。車輛安全Waymo目前的自動駕駛汽車是由2017款克萊斯勒Pacifica混合動力迷你面包車改裝而成，并增加了自動駕駛系統。這些改裝車輛由菲亞特克萊斯勒（FCA）認證，并符合所有適用的聯邦機動車輛安全標準（FMVSS）。在FCA和Waymo的技術合作中，Waymo的自動駕駛系統（包括傳感器和硬件）與FCA提供的改裝Pacifica Minivan集成。為了確保兩者的融合效果，Waymo在FCA測試的基礎上進行了數千次額外測試。這些測試包括私人測試場景、實驗室和模擬場景，可以評估車輛的每個安全功能，如剎車、轉向和物理控制，如鎖、前燈和車門。通過測試，我們可以確保車輛在手動模式、自動駕駛模式（測試駕駛員在方向盤后面）和全自動駕駛模式下（車內無人）的安全。一般來說，測試的目的是確保車輛在加入自動駕駛系統后能夠安全行駛。自動駕駛儀軟件測試與硬件測試相同。自動駕駛軟件也遵循“設計安全”的原則。Waymo嚴格測試了軟件的所有組件，包括感知、行為預測和計劃，以及整個軟件。我們的技術將不斷學習和改進。該軟件的每一次更新都經過了嚴格的發布過程。每次更新都將經過模擬測試、封閉道路測試和公共道路測試。模擬測試在模擬中，我們將嚴格測試任何修改和更新，然后再將其部署到車輛上。我們還發現了車輛在公共道路上遇到的最具挑戰性的情況，并將其數字化為虛擬場景，供自動駕駛軟件在模擬中練習。用于封閉道路測試的新軟件將首先推廣到幾輛車上，這樣有經驗的司機就可以在私人場地進行測試。我們可以在不同的車輛上使用不同版本的軟件來測試新的或特定的功能。真實世界測試一旦我們確認軟件和預期一樣好，我們將開始在公共道路上進行測試。首先會小心，只有在自動駕駛汽車能夠安全、持續地按照預定路線行駛后，才會將軟件更新推送給整個車隊。在公共道路上行駛的距離越遠，就越能監控和評估軟件的性能。隨著駕駛里程的增加，我們將進一步改善駕駛體驗并更新軟件。這種持續的反饋過程建立了我們對系統的信心，使車輛達到了SAE 4級的自動駕駛水平。模擬器：虛擬世界幫助車輛學習先進的現實世界駕駛技能。Waymo的模擬器可以在每個新的軟件版本中回放我們在現實世界中驅動的數據，還可以為我們的軟件構建一個新的真實世界虛擬場景進行測試。每天，多達25000輛虛擬Waymo無人車在模擬器中行駛800萬英里，以鞏固現有技能并測試新的商業技能，從而幫助車輛在現實世界中安全駕駛。例如，在亞利桑那州梅薩市的南龍莫街和西南街的拐角處，有一個左轉黃燈在閃爍。這種類型的十字路口對人類和無人車來說都很困難，因為司機必須在從五個方向進入十字路口后找到車流中的空隙。過早左轉可能會造成危險，過晚轉彎可能會阻礙交通。模擬器可以給我們很多機會來練習這種單一的情況來掌握一項技能。北京時間31日，路透社稱，谷歌母公司Alphabet的自動駕駛部門Waymo已決定停止開發自動輔助駕駛功能，因為實驗表明，依賴該功能會分散駕駛員的注意力，沒有時間應對緊急情況并手動干預駕駛。

在實驗過程中，該公司發現測試用戶過于依賴這一功能，他們會以高達每小時56英里的速度坐在方向盤后面小睡、化妝、玩手機等。其他自動駕駛汽車制造商開發的車型都包含類似的功能，需要驅動……

Waymo最初計劃在困難情況下接管方向盤。Waymo董事John Krafcik告訴記者，該公司五年前開發了一個系統：當自動駕駛汽車內部的視頻顯示出危險情況時，系統會發出警報，然后司機開始控制汽車。其他汽車制造商也在開發類似的高速公路自動駕駛技術，但這項技術需要駕駛員在特殊情況下控制汽車。Krafcik說：“后來，我們發現這項技術很糟糕，因為在這種情況下，人們會變得慌亂，很難控制汽車。”Waymo發言人Lauren Barriere說，Waymo決定專注于無人干預的自動駕駛技術的開發。他還表示，這種要求駕駛員在聽到警報后立即接管駕駛的系統是不安全的，未來將專注于開發無需人工干預的自動駕駛技術。北京時間31日，路透社稱，谷歌母公司Alphabet的自動駕駛部門Waymo已決定停止開發自動輔助駕駛功能，因為實驗表明，依賴該功能會分散駕駛員的注意力，沒有時間應對緊急情況并手動干預駕駛。

在實驗過程中，該公司發現測試用戶過于依賴這一功能，他們會以高達每小時56英里的速度坐在方向盤后面小睡、化妝、玩手機等。其他自動駕駛汽車制造商開發的車型都包含類似的功能，要求駕駛員在困難情況下接管方向盤，Waymo最初計劃這樣做。Waymo董事John Krafcik告訴記者，該公司五年前開發了一個系統：當自動駕駛車內的視頻顯示危險情況時，系統會發出警報，然后駕駛員開始控制汽車。其他汽車制造商也在開發類似的高速公路自動駕駛技術，但這項技術需要駕駛員在特殊情況下控制汽車。Krafcik說：“后來，我們發現這項技術很糟糕，因為在這種情況下，人們會變得慌亂，很難控制汽車。”Waymo發言人Lauren Barriere說，Waymo決定專注于無人干預的自動駕駛技術的開發。他還表示，這種要求駕駛員在聽到警報后立即接管駕駛的系統是不安全的，未來將專注于開發無需人工干預的自動駕駛技術。在Waymo自動駕駛汽車中，有一個顯示屏可以提供視覺駕駛信息，如目的地、當前速度和車輛選擇的路線。音響系統為乘客提供相關通知。我們為測試駕駛員提供了多種與車輛互動的方式，例如按下物理按鈕、移動應用程序以及與Waymo駕駛支持專家交談。使Waymo車輛更容易使用信息顯示。Waymo乘客顯示屏顯示重要的交通信息，如目的地和到達時間。它還展示了靜態的道路元素，如紅綠燈和停車標志，以及環境中的一些動態元素，如車輛、自行車和行人。通過這種方式，乘客可以理解車輛正在感應和響應這些元件，從而對車輛的能力有更多的信心。啟動駕駛按鈕無論何時，用戶都可以使用應用程序或車上的按鈕啟動行程。車輛有一個停車按鈕。當按下按鈕時，車輛會在附近找到一個安全的地方停車。Mobile AppWaymo早期用戶項目的參與者可以在Wayo車輛中使用移動應用程序來啟動目的地需求。該應用程序還允許用戶提供反饋并聯系Waymo尋求支持。Waymo，一個駕駛支持小組，創建了一個用戶支持小組來回答早期用戶的問題。您可以通過按下車上的按鈕并通過電話移動應用程序來聯系這些專家。無障礙：為今天不會開車的人提供機會。我們相信Waymo的技術有潛力提高世界各地人們的安全性和機動性。從一開始，Waymo就一直在傾聽殘疾人的聲音，并與他們合作和工作。我們繼續了解不同駕駛員的獨特需求。與此同時，我們對這些需求的了解將構成新的特征，而這些特征……

將使那些不得不長期依賴他人的人獲得經驗。我們也知道，僅靠自己是無法實現目標的。Waymo致力于與合作伙伴合作，構建能夠為更多人服務的車輛平臺和解決方案。正在開發的無障礙功能是一款無障礙移動應用程序。我們正在構建一個直觀方便的移動應用程序。專為使用Android TalkBack、iOS VoiceOver和其他無障礙服務的用戶設計。有視力障礙的駕駛員需要我們將他們的車輛定位在起點。我們正在探索特定的“尋路”功能，包括駕駛員可以讓車輛提供語音幫助他們引導車輛的方法。可以在手機應用程序中打開額外的語音提示，同時可以在車上使用，讓司機知道他們的行程。盲文標簽我們的自動駕駛車輛中的駕駛按鈕配有盲文標簽，視障駕駛員可以啟動車輛、靠邊停車或致電接線員，后者可以提供更多幫助和信息。這些按鈕也可以在移動應用程序中使用。視頻顯示，聾啞和聽障駕駛員可以在每個駕駛階段通過屏幕上的視頻提示了解車輛。無障礙駕駛有助于我們使用基于對話的駕駛輔助，使所有駕駛員都能通過車內的視頻顯示或音頻獲得所有駕駛能力。緊急情況以及與執法人員和現場急救人員的互動。Wammo的自動駕駛汽車可以實現與執法人員和現場急救人員的互動。使用我們定制的傳感器套件，包括音頻檢測系統，我們的軟件可以識別附近的消防車，檢測其閃爍的燈光，并聽到數百英尺外的警報。音頻傳感器可以識別報警聲音可能來源的方向，提高車輛的安全性和及時響應能力。一旦檢測到緊急情況，我們的車輛可以及時做出反應，靠邊停車或立即停車。Waymo還將提供我們測試的每個城市的政府信息，并提供一系列交通管理機制。在一些城市，Waymo還進行現場培訓，幫助警察和其他緊急救援人員在緊急情況下識別我們的車輛。我們計劃繼續進行這種現場培訓，同時，我們計劃擴大培訓范圍，使我們的車輛更智能。亞利桑那州錢德勒警察局的測試我們已經與亞利桑那州錢德爾警察局和消防局合作，對我們的自動駕駛小型貨車進行了緊急車輛測試。當當地警車、摩托車、救護車、消防車和無標記的特種作戰車輛跟蹤、通過和引導我們的車輛時，包括遠程音頻檢測系統在內的強大傳感器套件可以觀察到這些車輛。我們的傳感器可以收集各種速度、距離和角度數據，建立一個視覺和聲音庫，這將幫助我們的車輛在路上遇到緊急車輛時做出安全反應。五、總結在過去的八年里，Waymo專注于一件事：實現全自動駕駛技術。我們嚴格遵守安全設計，公司文化也將安全和開放的溝通置于安全之上。Waymo的每個人都希望實現這一目標，讓每個人都能安全使用自動駕駛。本報告總結了我們為確保全自動駕駛汽車的安全部署所做的努力。我們很高興這項新技術能夠提高道路安全，并提供新的出行選擇。在Waymo自動駕駛汽車中，有一個顯示屏可以提供視覺駕駛信息，如目的地、當前速度和車輛選擇的路線。音響系統為乘客提供相關通知。我們為測試駕駛員提供了多種與車輛互動的方式，例如按下物理按鈕、移動應用程序以及與Waymo駕駛支持專家交談。使Waymo車輛更容易使用信息顯示。Waymo乘客顯示屏顯示重要的交通信息，如目的地和到達時間。它還展示了靜態的道路元素，如紅綠燈和停車標志，以及環境中的一些動態元素，如車輛、自行車和行人。通過這種方式，乘客可以理解車輛正在感應和響應這些元件，從而對車輛的能力有更多的信心。啟動駕駛按鈕無論何時，用戶都可以使用應用程序或車上的按鈕啟動行程。車輛有一個停車按鈕。當按下按鈕時，車輛會在附近找到一個安全的地方停車。Mobile AppWaymo早期用戶項目的參與者可以在Wayo v中使用移動應用程序……

icles啟動目的地需求。該應用程序還允許用戶提供反饋并聯系Waymo尋求支持。Waymo，一個駕駛支持小組，創建了一個用戶支持小組來回答早期用戶的問題。您可以通過按下車上的按鈕并通過電話移動應用程序來聯系這些專家。無障礙：為今天不會開車的人提供機會。我們相信Waymo的技術有潛力提高世界各地人們的安全性和機動性。從一開始，Waymo就一直在傾聽殘疾人的聲音，并與他們合作和工作。我們繼續了解不同駕駛員的獨特需求。與此同時，我們對這些需求的了解將構成新的特征，這些特征將使那些不得不長期依賴他人的人獲得經驗。我們也知道，僅靠自己是無法實現目標的。Waymo致力于與合作伙伴合作，構建能夠為更多人服務的車輛平臺和解決方案。正在開發的無障礙功能是一款無障礙移動應用程序。我們正在構建一個直觀方便的移動應用程序。專為使用Android TalkBack、iOS VoiceOver和其他無障礙服務的用戶設計。有視力障礙的駕駛員需要我們將他們的車輛定位在起點。我們正在探索特定的“尋路”功能，包括駕駛員可以讓車輛提供語音幫助他們引導車輛的方法。可以在手機應用程序中打開額外的語音提示，同時可以在車上使用，讓司機知道他們的行程。盲文標簽我們的自動駕駛車輛中的駕駛按鈕配有盲文標簽，視障駕駛員可以啟動車輛、靠邊停車或致電接線員，后者可以提供更多幫助和信息。這些按鈕也可以在移動應用程序中使用。視頻顯示，聾啞和聽障駕駛員可以在每個駕駛階段通過屏幕上的視頻提示了解車輛。無障礙駕駛有助于我們使用基于對話的駕駛輔助，使所有駕駛員都能通過車內的視頻顯示或音頻獲得所有駕駛能力。緊急情況以及與執法人員和現場急救人員的互動。Wammo的自動駕駛汽車可以實現與執法人員和現場急救人員的互動。使用我們定制的傳感器套件，包括音頻檢測系統，我們的軟件可以識別附近的消防車，檢測其閃爍的燈光，并聽到數百英尺外的警報。音頻傳感器可以識別報警聲音可能來源的方向，提高車輛的安全性和及時響應能力。一旦檢測到緊急情況，我們的車輛可以及時做出反應，靠邊停車或立即停車。Waymo還將提供我們測試的每個城市的政府信息，并提供一系列交通管理機制。在一些城市，Waymo還進行現場培訓，幫助警察和其他緊急救援人員在緊急情況下識別我們的車輛。我們計劃繼續進行這種現場培訓，同時，我們計劃擴大培訓范圍，使我們的車輛更智能。亞利桑那州錢德勒警察局的測試我們已經與亞利桑那州錢德爾警察局和消防局合作，對我們的自動駕駛小型貨車進行了緊急車輛測試。當當地警車、摩托車、救護車、消防車和無標記的特種作戰車輛跟蹤、通過和引導我們的車輛時，包括遠程音頻檢測系統在內的強大傳感器套件可以觀察到這些車輛。我們的傳感器可以收集各種速度、距離和角度數據，建立一個視覺和聲音庫，這將幫助我們的車輛在路上遇到緊急車輛時做出安全反應。五、總結在過去的八年里，Waymo專注于一件事：實現全自動駕駛技術。我們嚴格遵守安全設計，公司文化也將安全和開放的溝通置于安全之上。Waymo的每個人都希望實現這一目標，讓每個人都能安全使用自動駕駛。本報告總結了我們為確保全自動駕駛汽車的安全部署所做的努力。我們很高興這項新技術能夠提高道路安全，并提供新的出行選擇。

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