1937年8月28日，汽車事業部正式從豐田自動織機制作所獨立出來，成立了“豐田汽車工業株式會社”，地址在日本愛知縣舉田町，創業資金為1200萬日元，第一任社長是豐田喜一郎，擁有員工300多人。然而在此之前，豐田早在1931年便研制出了第一款汽車發動機，1935年制造出第一臺汽車。
豐田汽車創始人豐田喜一郎的父親豐田佐吉是日本有名的紡織大王，他在1896年發明了日本歷史上第一臺自動織機“豐田式汽動織機”并獲得了專利。1929年，當時世界排名第一的紡織機械廠英國普拉特公司想要購買“豐田式汽動織機”的專利使用權，豐田佐吉派豐田喜一郎前往英國與普拉特公司簽約。這次海外之旅，讓豐田喜一郎見識到了英國蓬勃的汽車工業發展，他決定回國后也要開始研發自己的汽車。
1931年，豐田喜一郎成功研制出了第一臺4馬力的汽車發動機。1933年，豐田自動織機制作所中設立了汽車事業部，并將一間倉庫的一角作為研發新車的地點。1934年，豐田喜一郎購買了約180公頃土地，開始興建新汽車廠。1935年，豐田喜一郎制造出了第一款汽車，該車是通過對歐美成熟車型的反復拆解研究，逆向開發出來的。
1936年，新的汽車廠落成投產，最初每個月的產量為150輛。1937年8月28日，汽車事業部宣告從豐田自動織機制作所獨立出來，并成立了“豐田汽車工業株式會社”。新公司剛成立，豐田喜一郎就投入4500萬日元巨資急于擴建月產量2000輛的生產線，此舉導致豐田汽車出現嚴重資金短缺。不過，隨著戰爭的爆發，軍需采購量的猛增使其擺脫了危機。
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