風雨無阻！蘑菇車聯用車路協同助推自動駕駛落地

2020年7月27日，蘑菇車聯宣布自動駕駛場景在車路協同系統上有了新的進展。車輛和道路推動的自動駕駛突破了混合交通場景，在應對暴雨、夜晚等極端情況時發揮了重要作用。

交通信息化專家、中國交通通信信息中心副主任林榮在調研時表示:“很高興看到以車路協同為核心的自動駕駛成功落地。整個方案充分融合了車路協同、車車協同和自行車智能，充分發揮了平臺系統的技術和服務優勢，達到了國內領先水平，代表了智慧交通和未來出行的發展方向。”

加速智慧交通車路協同，是新型基礎設施的重要支撐。

車路協調是交通運輸新基礎設施和傳統基礎設施融合發展的一個重要領域。近年來，在“兩個創新”建設戰略和“交通強國”戰略決策下，車路合作迎來了歷史性的發展機遇。

2019年9月，中共中央、國務院印發《建設交通強國綱要》，明確提出大力發展智慧交通，推動大數據、互聯網、人工智能、區塊鏈、超級計算等新技術與交通運輸行業深度融合，加強智能網聯汽車(智能汽車、自動駕駛、車路協同)研發，形成自主可控的完整產業鏈。2020年，新基礎設施將為數字化進程按下加速鍵，5G、C-V2X、AI等新一代技術將爆發，智慧交通進入關鍵之年，車路協同是重要支撐。

2019年10月，蘑菇車聯在北京順義區北小營鎮落地了全國首條商用車道路協同示范路，是國家智慧交通示范基地。開創了5G+C-V2X無縫連接、車路高效協同的先河，掀起了智慧道路建設的新篇章。在此基礎上，今年蘑菇車聯在車路協同系統中推廣了自動駕駛的應用。這一創新探索為車路協同更好地賦能智慧交通又邁出了關鍵一步。

兩臺發動機、三條配套道路配合，提供可靠的安全保障。

目前國際上自動駕駛的主流方向有兩個，一個是自行車智能主導，一個是車路合作驅動。從新基礎設施到交通強國，從5G、C-V2X到北斗衛星定位，上至國家政策，下至技術，中國擁有強大的車路協同基礎。在車路協調系統中發展自動駕駛也被稱為“中國道路”。

蘑菇車聯的車路協同系統依托蘑菇OS和AI云平臺兩大引擎，從車、路、云、網四個方面入手，集車路協同、車路協同、自行車智能于一體，形成智能感知、車路協同、AI云三大系統。其中，智能感知系統集成了芯片、傳感器、北斗+GPS高精度定位等新一代技術，使車輛和道路兩端具備跟蹤目標、捕捉風險、預測意圖的能力。智能車輛基礎設施合作系統通過5G+C-V2X將車與路、車與車連接起來，各個終端的感知數據相互交互，大大提高了自行車的智能化水平。AI云相當于大腦，分析協調所有交通要素，全局調度，貢獻駕駛策略。

正因為如此，當自動駕駛融入到車路協同系統中，可以為車輛行駛提供可靠的安全保障，尤其是在復雜的混合交通以及雨天、黑夜等特殊情況下。

挑戰極限，風雨無阻

在暴雨中，視線會被遮擋……ly洗了雨，自行車智能所依賴的攝像頭、激光雷達等傳感器的精度也會明顯下降，相當于完全瞎開。這個時候還能自動駕駛嗎，風雨無阻？

可以！而且非常穩定。

7月，蘑菇車聯在北京順義北小營5G路段運營智能車輛基礎設施合作系統，期間遭遇多次暴雨襲擊。本次車路協同示范路段全長7.2公里，是典型的混合交通場景，大貨車、小汽車、臨時路障、非機動車、行人混雜。其中一個是二級橙色預警級別，強降雨達到148.8毫米，低洼地區最高積水30厘米。部分路段用植被覆蓋車道線。為了體現極端天氣下車路協調對自動駕駛的引導，行駛中的車輛在安全員的監督下關閉雨刷，維持自動駕駛。從視頻中可以看出，在自行車視線近乎失明、天氣路況極其惡劣的情況下，行駛中的車輛依然安全順利地完成了無保護左轉、積水嚴重、逆向繞行避障、復雜場景會車等高難度自動駕駛。

車路協同引導自動駕駛“風雨無阻”

暴雨對自動駕駛最大的挑戰是自行車感知系統幾乎失靈。攝像頭90%以上的時間無法采集數據，激光雷達會產生異常折射，無法準確判斷物體的形狀、位置和紋理，因此無法提供可靠的感知數據。基于車路協調的技術路徑，賦予自行車360度冗余感知能力。

智能路側設備為自動駕駛車輛提供完全獨立的數據冗余感知系統。首先，在路邊燈柱處部署多個大尺寸攝像頭，不同焦距，最短曝光時間可達0.1毫秒，圖像零失真，保證了從廣角到長焦不同焦距都能獲得清晰的圖像。由于路邊攝像頭架設位置較高，布置了屏蔽保護，視角為俯視，暴雨對路邊攝像頭識別的干擾幾乎為零，不僅能看得更多，還能看得更遠更清楚。通過車輛與道路的配合，將路側設備識別的交通要素數據，如車道線、障礙物、行人等信息發送給車輛，就像讓完全失明的人重見六路，聽八方。

其次，智能傳感系統中的高精度定位起到了保證車輛穩定行駛的作用。蘑菇車聯的高精度定位模塊支持北斗衛星導航和GPS全球定位系統。通過實時動態差分技術，全天候環境下定位精度小于10 cm。

再次，感知能力的提升還包括路側信號的強化。由于光照、角度、雨雪的限制，很難保證車側傳感器識別信號燈狀態的準確性。通過與路側設備建立通信，可以直接獲得信號燈的當前狀態和相位周期。蘑菇車載OS支持4G、5G和C-V2X通信通道，保證數據傳輸成功率可達99.99%。

從數量、范圍到精度，360度感知系統正在增強自動駕駛的魯棒性。

由于路側設備的感知數據、路側信號數據和全球交通信息的融合，系統面臨著海量數據處理的壓力。在車輛和道路的協同下，毫秒級多源異構數據的規模是自行車智能的數萬倍。僅在安全和效率方面，各種參數維度就有上百種。目前，邊緣云上的蘑菇車日均數據處理能力達到100TB+，該方案可以融合120萬個傳感器的數據。

除了規模龐大，數據復雜度也有了很大的提升。受限于傳感器的工作原理，現有深度學習算法的精度有限。因此，系統還需要結合概率融合模型和粒子濾波算法來解決多路冗余數據的沖突和準確性問題，同時……時間，通過毫秒級的處理效率，將運動情況下的數據融合錯誤率降低到0.1%以下。結合本地道路地圖和駕駛場景的深度學習模型，對動態目標的跟蹤和預測準確率達到了百分之九十七以上。

這種解決方案在晚上也有效。車流適時變道，大貨車無標線會車，混合路段無燈光的狹窄通道，甚至對預測意圖要求很高的左轉備用通道，都是智能分析各交通要素的速度和軌跡趨勢，綜合決策，全局調度的結果。

車路協同引導車輛夜間自動行駛。

基于車路協同，360度盲點感知，每秒百萬級數據計算，百分之九十七+的預測準確率，這是“風雨無阻”背后的保障。

除了系統的保障，AI云的深度學習能力也是關鍵，需要不斷的積累、優化和提升。蘑菇AI云通過轉彎、加減速曲線等數據，可以訓練出符合中國道路特點的駕駛習慣，使自動駕駛和手動駕駛的特點一致。遍布全國的道路覆蓋和場景積累也為深度學習提供了更多的長尾樣本。

2019年5月12日，交通運輸部在《關于深化公路工程技術創新的意見(征求意見稿)》中提出，加快智能感知、5G通信、高精度定位、邊緣計算等技術在公路工程和路網管理中的應用，以公路復雜交通環境下的測試和實驗為基礎，推動車路協同技術發展和智慧道路建設。7月，交通運輸部發布《數字交通發展規劃綱要》，提出推進自動駕駛和車路協同技術研發。2020年8月6日，交通運輸部發布《關于推進交通運輸領域新型基礎設施建設的指導意見》，再次提出推進車路協同等設施建設，豐富車路協同應用場景。車路協同引導的自動駕駛見證了智能交通發展的新階段。

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交通信息化專家、中國交通通信信息中心副主任林榮在調研時表示:“很高興看到以車路協同為核心的自動駕駛成功落地。整個方案充分融合了車路協同、車車協同和自行車智能，充分發揮了平臺系統的技術和服務優勢，達到了國內領先水平，代表了智慧交通和未來出行的發展方向。”

加速智慧交通車路協同，是新型基礎設施的重要支撐。

車路協調是交通運輸新基礎設施和傳統基礎設施融合發展的一個重要領域。近年來，在“兩個創新”建設戰略和“交通強國”戰略決策下，車路合作迎來了歷史性的發展機遇。

2019年9月，中共中央、國務院印發《建設交通強國綱要》，明確提出大力發展智慧交通，推動大數據、互聯網、人工智能、區塊鏈、超級計算等新技術與交通運輸行業深度融合，加強智能網聯汽車(智能汽車、自動駕駛、車路協調)研發，形成i……獨立可控的完整產業鏈。2020年，新基礎設施將為數字化進程按下加速鍵，5G、C-V2X、AI等新一代技術將爆發，智慧交通進入關鍵之年，車路協同是重要支撐。

2019年10月，蘑菇車聯在北京順義區北小營鎮落地了全國首條商用車道路協同示范路，是國家智慧交通示范基地。開創了5G+C-V2X無縫連接、車路高效協同的先河，掀起了智慧道路建設的新篇章。在此基礎上，今年蘑菇車聯在車路協同系統中推廣了自動駕駛的應用。這一創新探索為車路協同更好地賦能智慧交通又邁出了關鍵一步。

兩臺發動機、三條配套道路配合，提供可靠的安全保障。

目前國際上自動駕駛的主流方向有兩個，一個是自行車智能主導，一個是車路合作驅動。從新基礎設施到交通強國，從5G、C-V2X到北斗衛星定位，上至國家政策，下至技術，中國擁有強大的車路協同基礎。在車路協調系統中發展自動駕駛也被稱為“中國道路”。

蘑菇車聯的車路協同系統依托蘑菇OS和AI云平臺兩大引擎，從車、路、云、網四個方面入手，集車路協同、車路協同、自行車智能于一體，形成智能感知、車路協同、AI云三大系統。其中，智能感知系統集成了芯片、傳感器、北斗+GPS高精度定位等新一代技術，使車輛和道路兩端具備跟蹤目標、捕捉風險、預測意圖的能力。智能車輛基礎設施合作系統通過5G+C-V2X將車與路、車與車連接起來，各個終端的感知數據相互交互，大大提高了自行車的智能化水平。AI云相當于大腦，分析協調所有交通要素，全局調度，貢獻駕駛策略。

正因為如此，當自動駕駛融入到車路協同系統中，可以為車輛行駛提供可靠的安全保障，尤其是在復雜的混合交通以及雨天、黑夜等特殊情況下。

挑戰極限，風雨無阻

在暴雨中，視線會被不斷沖刷的雨水遮擋，自行車智能所依賴的攝像頭、激光雷達等傳感器的精度也會明顯下降，相當于完全盲目駕駛。這個時候還能自動駕駛嗎，風雨無阻？

可以！而且非常穩定。

7月，蘑菇車聯在北京順義北小營5G路段運營智能車輛基礎設施合作系統，期間遭遇多次暴雨襲擊。本次車路協同示范路段全長7.2公里，是典型的混合交通場景，大貨車、小汽車、臨時路障、非機動車、行人混雜。其中一個是二級橙色預警級別，強降雨達到148.8毫米，低洼地區最高積水30厘米。部分路段用植被覆蓋車道線。為了體現極端天氣下車路協調對自動駕駛的引導，行駛中的車輛在安全員的監督下關閉雨刷，維持自動駕駛。從視頻中可以看出，在自行車視線近乎失明、天氣路況極其惡劣的情況下，行駛中的車輛依然安全順利地完成了無保護左轉、積水嚴重、逆向繞行避障、復雜場景會車等高難度自動駕駛。

車路協同引導自動駕駛“風雨無阻”

暴雨對自動駕駛最大的挑戰是自行車感知系統幾乎失靈。攝像頭90%以上的時間無法采集數據，激光雷達會產生異常折射，無法準確判斷物體的形狀、位置和紋理，因此無法提供可靠的感知數據。基于車路協調的技術路徑，賦予自行車360度冗余感知能力。

智能路側設備為自動駕駛車輛提供完全獨立的數據冗余感知系統。首先，在路邊燈柱處部署多個大尺寸攝像頭，不同焦距，最短曝光時間可達0.1毫秒，圖像零失真，保證了從廣角到長焦不同焦距都能獲得清晰的圖像。由于路邊攝像頭架設位置較高，布置了屏蔽保護，視角為俯視，暴雨對路邊攝像頭識別的干擾幾乎為零，不僅能看得更多，還能看得更遠更清楚。通過車輛與道路的配合，將路側設備識別的交通要素數據，如車道線、障礙物、行人等信息發送給車輛，就像讓完全失明的人重見六路，聽八方。

其次，智能傳感系統中的高精度定位起到了保證車輛穩定行駛的作用。蘑菇車聯的高精度定位模塊支持北斗衛星導航和GPS全球定位系統。通過實時動態差分技術，全天候環境下定位精度小于10 cm。

再次，感知能力的提升還包括路側信號的強化。由于光照、角度、雨雪的限制，很難保證車側傳感器識別信號燈狀態的準確性。通過與路側設備建立通信，可以直接獲得信號燈的當前狀態和相位周期。蘑菇車載OS支持4G、5G和C-V2X通信通道，保證數據傳輸成功率可達99.99%。

從數量、范圍到精度，360度感知系統正在增強自動駕駛的魯棒性。

由于路側設備的感知數據、路側信號數據和全球交通信息的融合，系統面臨著海量數據處理的壓力。在車輛和道路的協同下，毫秒級多源異構數據的規模是自行車智能的數萬倍。僅在安全和效率方面，各種參數維度就有上百種。目前，邊緣云上的蘑菇車日均數據處理能力達到100TB+，該方案可以融合120萬個傳感器的數據。

除了規模龐大，數據復雜度也有了很大的提升。受限于傳感器的工作原理，現有深度學習算法的精度有限。因此，系統還需要結合概率融合模型和粒子濾波算法來解決多路冗余數據的沖突和準確性問題，同時……時間，通過毫秒級的處理效率，將運動情況下的數據融合錯誤率降低到0.1%以下。結合本地道路地圖和駕駛場景的深度學習模型，對動態目標的跟蹤和預測準確率達到了百分之九十七以上。

這種解決方案在晚上也有效。車流適時變道，大貨車會車無標線，混合路段窄通道無燈光，甚至對預測意圖要求很高的左轉備用通道，都是智能分析各交通要素的速度和軌跡趨勢，綜合決策，全局調度的結果。

車路協同引導車輛夜間自動行駛。

基于車路協同，360度盲點感知，每秒百萬級數據計算，百分之九十七+的預測準確率，這是“風雨無阻”背后的保障。

除了系統的保障，AI云的深度學習能力也是關鍵，需要不斷的積累、優化和提升。蘑菇AI云通過轉彎、加減速曲線等數據，可以訓練出符合中國道路特點的駕駛習慣，使自動駕駛和手動駕駛的特點一致。遍布全國的道路覆蓋和場景積累也為深度學習提供了更多的長尾樣本。

2019年5月12日，交通運輸部在《關于深化公路工程技術創新的意見(征求意見稿)》中提出，加快智能感知、5G通信、高精度定位、邊緣計算等技術在公路工程和路網管理中的應用，以公路復雜交通環境下的測試和實驗為基礎，推動車路協同技術發展和智慧道路建設。7月，交通運輸部發布《數字交通發展規劃綱要》，提出推進自動駕駛和車路協同技術研發。2020年8月6日，交通運輸部發布《關于推進交通運輸領域新型基礎設施建設的指導意見》，再次提出推進車路協同等設施建設，豐富車路協同應用場景。車路協同引導的自動駕駛見證了智能交通發展的新階段。

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