蘇黎世聯邦理工學院研發視覺定位系統地圖程序

蘇黎世聯邦理工學院自主系統實驗室的研究人員最近開發了一種用于視覺定位系統的地圖管理程序，該程序特別適用于在戶外環境中運行的多輛車。該程序解決了將大量視覺定位數據集成到終身視覺地圖中的挑戰，并且可以在所有外部環境條件一致的情況下提供有效的定位。

進行這項研究的研究人員之一Mathias Bürki，他說：“自動定位是包括自動駕駛汽車在內的所有移動機器的關鍵。盡管大多數自動駕駛研究車輛都配備了昂貴的3D激光雷達傳感器，但人們仍然懷疑這種自動駕駛汽車是否適合未來大規模生產。另一方面，攝像頭傳感器非常便宜，已經在當前車隊中使用（如停車輔助系統）。因此，我們一直在研究使用攝像頭作為主要傳感器來實現自動駕駛汽車精確定位的潛力。“開發戶外環境視覺定位系統的主要挑戰之一是確保這種系統能夠很好地應對外部環境的變化，包括照明和陰影等短期變化，以及季節變化等長期變化。先前的研究發現，為視覺定位創建的地圖理論上可以適應不同的環境變化nt戶外環境。然而，這樣的地圖非常昂貴，維護這樣的地圖和自動駕駛車輛的服務器需要花費大量資源。盡管有許多解決方案可以降低成本并解決這一復雜問題，但到目前為止，它們都是孤立的研究。蘇黎世聯邦理工學院自動駕駛系統實驗室開發的地圖管理程序的工作原理是隨著時間的推移向地圖添加新的數據集，以保持地圖的更新并更好地應對外部環境條件。土耳其說：“我們最重要的發現是，建立這樣一個視覺定位和地圖系統是可行和實用的。此外，它非常高效和可擴展，從長遠來看，可以在戶外環境中提供準確的定位。另一個發現是，基于外部環境的在線地標選擇和總結的線下地圖可以很好地合作相互影響。“未來，大多數高性能自動駕駛汽車都可能配備3D激光雷達傳感器。目前，這種傳感器在確保安全和確保車輛能夠有效感知包括行人在內的周圍障礙物方面非常重要。最近，這種傳感器的成本大大降低，這將有助于它們在未來幾年內廣泛普及。Bürki說：“現在，我們將更多地關注如何使用激光雷達傳感器來支持視覺定位，特別是當相機在光線不佳的情況下達到檢測極限，并且激光雷達非常適合黑暗條件時。”蘇黎世聯邦理工學院自主系統實驗室的研究人員最近開發了一個用于視覺定位系統的地圖管理程序，特別適用于在室外環境下運行的多輛車。該程序解決了將大量視覺定位數據集成到終身視覺地圖中的挑戰，并且可以在所有外部環境條件一致的情況下提供有效的定位。

進行這項研究的研究人員之一Mathias Bürki，他說：“自動定位是包括自動駕駛汽車在內的所有移動機器的關鍵。盡管大多數自動駕駛研究車輛都配備了昂貴的3D激光雷達傳感器，但人們仍然懷疑這種自動駕駛汽車是否適合未來大規模生產。另一方面，攝像頭傳感器非常便宜，已經在當前車隊中使用（如停車輔助系統）。因此，我們一直在研究使用攝像頭作為主要傳感器來實現自動駕駛汽車精確定位的潛力。“開發戶外環境視覺定位系統的主要挑戰之一是確保這種系統能夠很好地應對外部環境的變化，包括照明和陰影等短期變化，以及季節變化等長期變化。先前的研究發現，為視覺定位創建的地圖理論上可以適應不同的環境變化nt戶外環境。然而，這樣的地圖非常昂貴，維護這樣的地圖和自動駕駛車輛的服務器需要花費大量資源。雖然有媽媽……

降低成本和解決這一復雜問題的解決方案，到目前為止，都是孤立的研究。蘇黎世聯邦理工學院自動駕駛系統實驗室開發的地圖管理程序的工作原理是隨著時間的推移向地圖添加新的數據集，以保持地圖的更新并更好地應對外部環境條件。土耳其說：“我們最重要的發現是，建立這樣一個視覺定位和地圖系統是可行和實用的。此外，它非常高效和可擴展，從長遠來看，可以在戶外環境中提供準確的定位。另一個發現是，基于外部環境的在線地標選擇和總結的線下地圖可以很好地合作相互影響。“未來，大多數高性能自動駕駛汽車都可能配備3D激光雷達傳感器。目前，這種傳感器在確保安全和確保車輛能夠有效感知包括行人在內的周圍障礙物方面非常重要。最近，這種傳感器的成本大大降低，這將有助于它們在未來幾年內廣泛普及。Bürki表示：“現在，我們將更多地關注如何使用激光雷達傳感器來支持視覺定位，尤其是當相機在光線不佳的情況下達到檢測極限時，而激光雷達非常適合黑暗條件。”

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