特斯拉帶火4D毫米波雷達，上市公司爭相“蹭熱點”

自動駕駛和多傳感器融合的發展已經成為一種趨勢。就連之前堅持純視覺方法的特斯拉也被披露正在考慮重新加入雷達，據推測這是一種高分辨率4D雷達。國內大多數智能化發展相對先進的企業都選擇使用激光雷達來增強智能駕駛系統的感知安全性。這就提出了一個問題，即第二選擇是4D成像雷達還是激光雷達，同時在視覺上保持“老大”的穩定地位？玩家們正在密集地進入游戲，4D雷達站最近也在崛起。4D毫米波雷達市場一直很活躍。2月中旬，特斯拉向歐洲監管部門提交了換車申請，確認最新的自動駕駛硬件HW4.0即將量產并投入使用。與HW3.0相比，HW4.0的一個顯著變化是增加了以太網接口，業界猜測該接口將連接到傳說中的4D毫米波雷達。

圖片來源：特斯拉作為“純視覺學派”的堅定代表，一直認為實現自動駕駛功能的最佳方式是將攝像頭作為唯一的傳感器。但在2022年底，特斯拉突然宣布將為新車重新安裝雷達。在此之前，據報道，特斯拉已經申請了一種全新的高分辨率雷達設備，馬斯克也承認，如果特斯拉有一種非常高分辨率的雷達，該公司可能仍會使用雷達。當時業界普遍認為，特斯拉計劃重新安裝或使用高分辨率4D毫米波雷達，而不是傳統的毫米波雷達。這個謠言的死灰復燃無疑進一步證實了大家的猜測。然而，與早期關于特斯拉預計將使用自己的雷達的傳言不同，據推測，特斯拉重新配備的4D雷達可能來自以色列公司Arbe——特斯拉在2022年底提交的雷達硬件備案材料中提到了Phoenix，而Arbe的4D成像雷達也被稱為Phoenix。在這一消息的推動下，國內4D毫米波雷達賽道也開始沸騰起來。包括寶龍科技（603197。上海）、聯合光電（300691。SZ）、亞太有限公司、歐菲光（002456。深圳）、萬安科技（002590。SZ）和雷科防務（002413。SZ）透露，他們已經在進行4D毫米波雷達相關的技術儲備，或已投資相關公司增持4D激光雷達賽道。據報道，僅在深交所的互動平臺上，過去一周就有300多個毫米波雷達相關問題，而在過去一年中，相關領域的問題數量僅為741個，表明了受歡迎程度。2月23日，寶龍科技在互動平臺上宣布，其4D毫米波雷達已進入優化調試階段，預計將于今年8月啟動客戶推廣。首次大規模生產日期為2024年第一季度。

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隨后，武通控股還透露，公司投資的4D毫米波雷達產品正在中國幾家領先的新能源主機廠進行測試。根據此前對納華電子首席執行官李建林的采訪，該公司的成像雷達計劃今年開始大規模應用。亞太公司表示，其合資公司蘇州安智汽車零部件有限公司已開發出77GHz 4D毫米波雷達。據安智汽車創始人郭健介紹，安智汽車的4D毫米波雷達將在今年年中進行安裝測試，并在年底前穩步進入量產。縱觀整個4D毫米波雷達軌道，這一進展基本符合總體趨勢。據蓋世汽車統計，除了博世、大陸集團、采埃孚、安博夫等跨國一級巨頭外，目前僅在中國就聚集了近20家4D毫米波雷達技術公司。其他參與者包括華宇汽車、森世達、宗木科技、Freitak、Geometry Partners、易到和Sain Leading。該市場正處于發展的早期階段，這些公司中的大多數計劃在今年或明年大規模生產，只有少數公司進入了大規模生產。

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傳感器……

c、 Senstec等公司去年在一家中國傳統汽車公司的高端品牌車型上大規模生產了4級4D成像雷達STA77-8。最近，它還在理想L7上量產了2級4D成像雷達STA77-6，未來還會繼續量產和發布更多合作型號。Travelstar 4D成像雷達ALRR300此前已被韓國知名汽車公司指定，支持更高級別的AEB功能，并符合將于2023年在韓國實施的AEB強制性安裝規定。該項目計劃于今年第二季度大規模生產。不難預測，除了已經量產的非凡R7、深藍SL03和理想L7之外，未來還會有更多搭載4D毫米波雷達的新車。但這并不奇怪，盡管毫米波雷達與攝像頭和激光雷達一起被稱為自動駕駛的三大核心傳感器，其在感知融合中的地位一直很尷尬。傳統的毫米波雷達由于有限的俯仰尺寸通道和處理器性能限制，幾乎沒有高度測量能力。此外，由于有限的角分辨率和稀疏的點云密度，感知融合的置信度往往會降低。特別是在識別靜態目標時，為了減少不必要的制動，提高用戶體驗，一些公司在實際應用中可能會選擇直接過濾掉雷達檢測結果。但不可否認的是，毫米波雷達也有其獨特的優勢，比如抗干擾能力強，能夠全天候工作，這些也是自動駕駛不可或缺的。因此，業界一直在思考是否有可能在保持毫米波雷達固有優勢的同時進一步提高其性能，這導致了4D毫米波雷達的出現。與傳統毫米波雷達相比，4D雷達最明顯的優點是增加了對目標高度信息的感知，其次感知精度顯著提高。此外，4D雷達由于其更大的通道數量和更先進的處理器，不僅可以實現更高的角分辨率，還可以輸出密集的點云信息，顯著減少漏檢、誤報，提高智能駕駛安全和用戶體驗。在角分辨率方面，目前的4D毫米波雷達一般可以實現1°以內的水平角分辨率和2°以內的仰角分辨率，最大探測距離超過300米，少數甚至達到400米。

圖片來源：Sain Leading，如Sain Leading's SIR-4K，水平角分辨率為0.5o，俯仰角分辨率為1o，最大探測距離可達400米。這意味著，與傳統毫米波雷達相比，SIR-4K不僅可以更早地發現道路上的潛在風險，而且在緊急情況下為駕駛員提供更多的反應時間，有助于實現更高的駕駛安全性。正因如此，業界普遍認為，4D毫米波雷達有望成為先進自動駕駛發展的“神助”，從而吸引大量企業的關注和參與。中信證券分析稱，如果特斯拉HW 4.0真正應用4D毫米波雷達，該產品的商業化趨勢有望進一步確立。2022年國內4D毫米波雷達市場空間約為2000萬元，預計在中性條件下，2025年市場空間有望大幅增加至30.3億元。自動駕駛感知：自動駕駛的快速發展極大地增加了對高性能傳感器的需求，催生了4D毫米波雷達。然而，由于性能的提高，4D毫米波雷達的技術門檻同步提高，這給目前的4D毫米波天線帶來了更高的成本挑戰。根據相關信息，目前4D毫米波雷達的生產成本預計在1500元左右，遠高于普通毫米波雷達。但如果與激光雷達相比，4D毫米波雷達的成本優勢仍然非常明顯。此外，在感知融合中，4D雷達與視覺目標級別的融合可以在一定程度上降低對視覺算力的需求。不可否認的是，在某些場景中，4D雷達有可能降低自主的高度依賴性……

駕駛激光雷達。然而，這并不意味著4D雷達將在未來取代激光雷達。

圖片來源：目前，Senstec在相機、毫米波雷達和激光雷達方面各有優缺點。盡管近年來各種傳感器技術的快速迭代逐漸改善了其功能特性的重疊，但一些優勢仍然是其他傳感器無法比擬的。例如，在點云方面，盡管4D雷達已經具備了類似激光雷達的點云輸出能力，有助于分析目標的輪廓和類別，但其成像效果只能達到低線數激光雷達的水平，與高線數激光DAR相比仍有顯著差距。這意味著，如果要完全滿足自動駕駛的安全性和可靠性的嚴格標準，至少在現階段，多個傳感器的融合仍然不可或缺。此前，特斯拉曾多次被曝光在原型車上安裝激光雷達，用于現場驗證車輛的傳感器套件，以及校準車輛上的攝像頭和毫米波雷達等傳感器。這無疑是對激光雷達性能的肯定。傳感器之間不會發生爭斗，未來無人駕駛肯定會是多個傳感器的融合。但是我們必須降低整個系統的成本，而這個降低成本的過程實際上是一個擁有更多你和更少我的問題。“談到這個問題，Sain Leading聯合創始人兼首席執行官李旭陽表示。中金公司還認為，隨著圖像技術的日益成熟和疊加激光雷達的價格下降，攝像頭+4D雷達+超聲波傳感器+激光雷達形成的多個傳感器的融合可以產生對高分辨率可識別區域的冗余感知，這可能是趨勢。德邦證券認為，在L2+水平上，可以肯定的是，前面的4D毫米波雷達基本上可以覆蓋毫米波；激光雷達的功能要求，但仍有必要將智能駕駛的冗余硬件配置方案升級到L3或更高級別。

圖片來源：禾賽科技，從商業化的角度來看，激光雷達比4D毫米波雷達快得多。自2022年以來，激光雷達已正式進入大規模生產。據相關統計數據顯示，去年國內乘用車搭載的激光雷達出貨量已超過10萬臺。值得注意的是，2021，這一承載能力仍不足10000臺，表明增長迅速。接下來，隨著越來越多的車企將智能駕駛系統視為創造差異化競爭的關鍵，其在新車中的廣泛采用將不可避免地推動激光雷達滲透率的進一步提高。據相關機構預測，在2022年超過10萬臺的基礎上，到2023年，中國乘用車標配激光雷達的數量可能達到40萬至50萬臺，預計到2025年將進一步增加到200萬臺。大規模生產規模的持續增加無疑將推動激光雷達成本的下降。事實上，與前幾年相比，激光雷達的成本大幅下降，目前約為600至1000美元。需要注意的是，Velodyne的64線激光雷達最初以80000美元的價格推出。根據目前的發展趨勢，未來激光雷達仍有進一步降低成本的空間，尤其是現在智能駕駛系統也在不斷下沉中低端市場，也迫切需要降低激光雷達成本。據廣汽汽車研究院分析，目前標配NOA導航功能的車型中，近90%集中在30萬元以上的價格區間。然而，隨著小鵬P5、吉利博越L、榮威RX5 NGP智能駕駛版等20萬元以下車型相繼搭載高速導航輔助功能，NOA呈現明顯下降趨勢，預計未來將進一步下沉至15萬元左右的價格區間。從這個角度來看，4D毫米波雷達實際上被迫與激光雷達進行成本降低競賽，這取決于誰下一步跑得更快。

標簽：特斯拉理想L7飛凡R7合創博越

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