能源基金會“氣候領袖企業”項目在京啟動

規劃我們的規劃軟件將考慮從感知和行為預測兩個程序中收集的所有信息，并為車輛繪制一條良好的路徑。根據我們的經驗，最好的駕駛員往往是防守型駕駛員。這就是我們訓練防御性駕駛行為的原因。例如，遠離其他駕駛員的盲點，并為騎自行車的人和行人留出額外的空間。Waymo的規劃軟件會優先考慮這些步驟。例如，如果自動駕駛軟件認為前車道因施工而關閉，并預測車道上的自行車會移動，規劃軟件可以提前做出減速或為騎自行車的人騰出空間的決定。根據道路體驗，我們還提高了駕駛體驗，以確保車內乘客在道路上行駛平穩舒適。對于其他道路使用者來說，這也是自然和可預測的。設計操作范圍：操作設計域（ODD）是指自動駕駛系統能夠安全運行的條件。Waymo的范圍包括地理位置、道路類型、速度范圍、天氣、時間、國家和地方交通法律法規。事實上，自動駕駛的ODD可能非常有限。例如，白天溫和氣候下低速公共街道或私人場所（如商業園區）的單向固定路線。然而，Waymo的目標是在廣闊的地理區域和各種條件下在城市街道上穿行。我們的車輛能夠在中雨等惡劣天氣下行駛，并且可以在白天和晚上正常工作。Waymo的系統也被設計為不在未經批準的設計運行范圍之外運行。例如，乘客不能在我們公認的地理位置之外選擇目的地，我們的軟件也不會在“地理圍欄”區域之外創建路線。同樣，我們的車輛也被設計為在其ODD范圍內自動檢測可能影響安全駕駛的突然變化，例如暴風雪天氣，以便車輛能夠及時安全停車（即達到最低風險條件），直到駕駛條件得到改善。Waymo的車輛還必須遵守其地理區域內的聯邦、州和地方法律。根據法律要求，這些要求的任何變化都被視為我們系統的安全要求，包括相關的限速、交通指示和信號。在我們的車輛駛入新區之前，我們的團隊將逐一了解任何獨特的道路規則或駕駛習慣，及時更新軟件，使車輛安全響應。例如，加利福尼亞州和得克薩斯州對如何在自行車道上右轉有不同的規定。與此同時，Waymo的ODD將繼續發展。我們的最終目標是開發全自動駕駛技術，使人類能夠在任何時間、任何地點、任何情況下自由地從A地到B地。隨著我們系統功能的不斷增長和驗證，我們將繼續擴大設計和運營范圍，并將我們的技術帶給更多的人。最小風險條件：確保車輛能夠過渡到安全停車狀態。對于自動駕駛水平較低的車輛，當道路環境過于復雜、超出車輛處理能力或車輛本身發生故障時，人類駕駛員有必要對車輛進行控制。作為一款完全自動駕駛的汽車，Waymo的技術必須足夠強大，才能單獨應對這些情況。如果我們的自動駕駛汽車無法繼續計劃的旅程，它必須能夠安全停車，這被稱為“最小風險狀態”或“后退”。這可能包括以下情況：自動駕駛系統感應到故障、車輛碰撞和環境條件變化，這些情況可能會影響在設定的設計操作環境中的駕駛安全。Waymo的系統旨在自動檢測上述每一種情況。此外，我們的系統每秒運行數千次，檢查系統并發現系統錯誤。同時，Waymo系統為關鍵系統（如傳感器系統、計算系統和制動系統）配備了一系列冗余設計。我們的車輛響應因以下因素而異，包括：道路類型、當前交通狀況、技術故障的嚴重程度等。根據這些因素，系統將確定適當的響應行動，以確保車輛和乘客的安全，包括安全靠邊停車或停車。車輛冗余安全第一自動駕駛系統備份計算機系統備份計算機總是在后臺運行，目的是在檢測到主計算機系統故障時控制車輛進行安全停車。倒車制動……

系統如果主制動系統發生故障，我們有一個完整的備用制動系統，可以立即生效。當故障發生時，主制動系統和備用制動系統都可以使車輛安全停車。備用轉向系統具有獨立的控制器和獨立的電源，以執行冗余的轉向可控性。當主轉向系統和備用轉向系統中的一個發生故障時，另一個可以執行車輛的轉向操作。備用電源系統為每個鑰匙驅動系統提供兩個獨立的電源。這些獨立的電源可確保在單次電源故障或電路中斷的情況下，我們車輛的關鍵驅動部件仍然可用。備用碰撞檢測和防撞系統多個碰撞檢測和避碰系統可以連續掃描車輛前后的物體，包括行人、自行車和其他車輛。在極少數情況下，當主系統沒有檢測到或響應行駛路徑中的物體時，這些備用系統可以控制車輛減速或停車。冗余慣性測量系統：用于車輛定位的冗余慣性測量體系可以幫助車輛準確跟蹤其行駛軌跡。主慣性測量系統和冗余慣性測量系統相互重復檢查，當一個系統檢測到故障時，另一個系統執行車輛定位。事故后的數據記錄和行為Waymo自動駕駛技術將永遠不會停止改進。Waymo有一個強大的系統來收集和分析道路上現有車輛產生的數據。從一輛車上學到的任何有用的經驗都會同時反映在整個團隊中。Waymo的系統可以檢測到碰撞，并將自動通知Waymo的后臺操作中心，在那里我們訓練有素的專家可以啟動碰撞后的響應程序，包括與執法人員和應急人員溝通，并派遣人員前往現場。我們的運營中心也有乘客支持專家，他們可以通過汽車音響系統與乘客直接溝通。碰撞發生后，我們可以分析所有可用的數據，包括視頻和其他傳感器數據，以評估事故的可能原因。同時，我們可以進行任何適當的軟件更改，并相應地升級車隊中的每輛車。任何影響車輛安全的隱患都將得到修復，我們將在升級車輛之前進行安全測試。自動駕駛汽車的網絡安全Waymo開發了一個健全的流程來識別、優先考慮和減少網絡安全威脅。我們的安全實踐基于谷歌的安全流程，并遵循NHTSA和Auto ISAC發布的指導策略。為了進一步提高網絡安全，Waymo還加入了Auto ISAC，這是一項旨在加強全球汽車行業網絡安全意識和合作的行業行動計劃。如何為自動駕駛汽車構建地圖在自動駕駛汽車上路之前，我們的地圖團隊將首先使用測試車輛的傳感器來創建高度詳細的3D地圖。這些地圖不同于基本的衛星圖像或在線地圖。相反，Waymo的地圖為汽車提供了對物理環境的深入了解：道路類型、道路距離、尺寸和其他地貌特征。我們使用這些數據并添加顯著信息，包括交通控制信息，如人行橫道的長度、紅綠燈的位置、相關標志等。通過安裝在車內的地圖，Waymo的系統將關注環境的動態變化，例如其他道路使用者。我們的系統交叉參考實時傳感器數據和車載3D地圖，以檢測道路變化。如果檢測到道路變化（例如，十字路口因前方碰撞而擁堵），我們的汽車可以在設計的操作環境內重新規劃路徑，并通知后臺操作中心，以便其他車輛避免在該區域行駛。在這種情況下，地圖不僅被添加到我們的軟件中作為參考點，而且還為系統提供了重要的信息反饋。這些詳細的自定義地圖提供了對每個駕駛位置的全面了解。再加上我們對系統的深入了解，Waymo可以確保車輛僅在設計和運營環境中使用。Waymo實現安全的方法1。構建可驗證的軟件和系統2。加密并驗證通信3。為關鍵系統建立冗余的安全措施4。限制關鍵系統之間的通信5。及時提供軟件更新6。模擬安全威脅，并優先考慮所有潛在的……

從實體車輛內外對自動駕駛系統的接入點進行安全保護，并采取措施限制這些接入點的數量和功能。首先，我們應該與我們的汽車制造商合作伙伴合作，找出并緩解基本車輛中的漏洞。我們在軟件設計和車輛設計過程中充分考慮已知的威脅，以確保我們的系統和車輛設計能夠抵御這些威脅。新的軟件版本需要經過同行評審和驗證過程。我們的風險分析和風險評估過程旨在識別和降低這些風險，包括與網絡安全相關的風險。在Waymo的設計中，安全性非常重要，例如轉向、制動以及控制器與外界之間的通信隔離。我們還考慮了無線通信的安全性。Waymo的車輛不依賴固定連接來維護安全。在道路上行駛時，車輛與Waymo之間的所有通信（如冗余連接）都將加密，包括Waymo運營支持人員與乘客之間的通信。車輛可以與我們的運營中心通信，以收集更多的道路信息，而我們的車輛正在實時執行駕駛任務。這些保護措施有助于防止那些實際接觸自動駕駛汽車的人，包括乘客和附近的惡意人員。我們有不同的機制來觀察異常行為，也有內部機制來分析這些事件。如果我們意識到有人試圖破壞車輛安全，Waymo將啟動公司級的事件響應程序，包括評估、遏制、恢復和補救。第三，測試和驗證方法：為了確保車輛的性能和安全，Waymo的技術經過了廣泛的測試，包括開放道路、封閉道路和模擬，使系統的每個部分在運行過程中都有效、可靠和安全。Waymo自動駕駛汽車由三個主要子系統組成，所有子系統都經過了嚴格的測試：車輛本身，經過OEM認證；內部硬件，包括傳感器和計算機；

自動駕駛軟件，用于做出駕駛決策。將上述子系統組合成一輛全自動駕駛汽車，然后進行進一步的測試和驗證。對硬件和軟件進行整體測試可以確保自動駕駛汽車滿足我們為系統設定的所有安全要求。車輛安全Waymo目前的自動駕駛汽車是由2017款克萊斯勒Pacifica混合動力迷你面包車改裝而成，并增加了自動駕駛系統。這些改裝車輛由菲亞特克萊斯勒（FCA）認證，并符合所有適用的聯邦機動車輛安全標準（FMVSS）。在FCA和Waymo的技術合作中，Waymo的自動駕駛系統（包括傳感器和硬件）與FCA提供的改裝Pacifica Minivan集成。為了確保兩者的融合效果，Waymo在FCA測試的基礎上進行了數千次額外測試。這些測試包括私人測試場景、實驗室和模擬場景，可以評估車輛的每個安全功能，如剎車、轉向和物理控制，如鎖、前燈和車門。通過測試，我們可以確保車輛在手動模式、自動駕駛模式（測試駕駛員在方向盤后面）和全自動駕駛模式下（車內無人）的安全。一般來說，測試的目的是確保車輛在加入自動駕駛系統后能夠安全行駛。自動駕駛儀軟件測試與硬件測試相同。自動駕駛軟件也遵循“設計安全”的原則。Waymo嚴格測試了軟件的所有組件，包括感知、行為預測和計劃，以及整個軟件。我們的技術將不斷學習和改進。該軟件的每一次更新都經過了嚴格的發布過程。每次更新都將經過模擬測試、封閉道路測試和公共道路測試。模擬測試在模擬中，我們將嚴格測試任何修改和更新，然后再將其部署到車輛上。我們還發現了車輛在公共道路上遇到的最具挑戰性的情況，并將其數字化為虛擬場景，供自動駕駛軟件在模擬中練習。用于封閉道路測試的新軟件將首先推廣到幾輛車上，這樣有經驗的司機就可以在私人場地進行測試。我們可以在不同的車輛上使用不同版本的軟件來測試新的或特定的功能。真實世界測試一旦我們確認軟件和預期一樣好，我們將開始在公共道路上進行測試。首先會小心，只有在自動駕駛汽車能夠安全、持續地按照預定路線行駛后，才會將軟件更新推送給整個車隊。在公共道路上行駛的距離越遠，就越能監控和評估軟件的性能。隨著駕駛里程的增加，我們將進一步改善駕駛體驗并更新軟件。這種持續的反饋過程建立了我們對系統的信心，使車輛達到了SAE 4級的自動駕駛水平。模擬器：虛擬世界幫助車輛學習先進的現實世界駕駛技能。Waymo的模擬器可以在每個新的軟件版本中回放我們在現實世界中驅動的數據，還可以為我們的軟件構建一個新的真實世界虛擬場景進行測試。每天，多達25000輛虛擬Waymo無人車在模擬器中行駛800萬英里，以鞏固現有技能并測試新的商業技能，從而幫助車輛在現實世界中安全駕駛。例如，在亞利桑那州梅薩市的南龍莫街和西南街的拐角處，有一個左轉黃燈在閃爍。這種類型的十字路口對人類和無人車來說都很困難，因為司機必須在從五個方向進入十字路口后找到車流中的空隙。過早左轉可能會造成危險，過晚轉彎可能會阻礙交通。模擬器可以給我們很多機會來練習這種單一的情況來掌握一項技能。規劃我們的規劃軟件將考慮從感知和行為預測兩個程序中收集的所有信息，并為車輛繪制一條良好的路徑。根據我們的經驗，最好的駕駛員往往是防守型駕駛員。這就是我們訓練防御性駕駛行為的原因。例如，遠離其他駕駛員的盲點，并為騎自行車的人和行人留出額外的空間。Waymo的規劃軟件會優先考慮這些步驟。例如，如果自動駕駛軟件認為前車道因施工而關閉，并預測車道上的自行車會移動，規劃軟件可以提前做出減速或為騎自行車的人騰出空間的決定。根據道路經驗，我們還改進了駕駛……

體驗，確保車內乘客在路上平穩舒適。對于其他道路使用者來說，這也是自然和可預測的。設計操作范圍：操作設計域（ODD）是指自動駕駛系統能夠安全運行的條件。Waymo的范圍包括地理位置、道路類型、速度范圍、天氣、時間、國家和地方交通法律法規。事實上，自動駕駛的ODD可能非常有限。例如，白天溫和氣候下低速公共街道或私人場所（如商業園區）的單向固定路線。然而，Waymo的目標是在廣闊的地理區域和各種條件下在城市街道上穿行。我們的車輛能夠在中雨等惡劣天氣下行駛，并且可以在白天和晚上正常工作。Waymo的系統也被設計為不在未經批準的設計運行范圍之外運行。例如，乘客不能在我們公認的地理位置之外選擇目的地，我們的軟件也不會在“地理圍欄”區域之外創建路線。同樣，我們的車輛也被設計為在其ODD范圍內自動檢測可能影響安全駕駛的突然變化，例如暴風雪天氣，以便車輛能夠及時安全停車（即達到最低風險條件），直到駕駛條件得到改善。Waymo的車輛還必須遵守其地理區域內的聯邦、州和地方法律。根據法律要求，這些要求的任何變化都被視為我們系統的安全要求，包括相關的限速、交通指示和信號。在我們的車輛駛入新區之前，我們的團隊將逐一了解任何獨特的道路規則或駕駛習慣，及時更新軟件，使車輛安全響應。例如，加利福尼亞州和得克薩斯州對如何在自行車道上右轉有不同的規定。與此同時，Waymo的ODD將繼續發展。我們的最終目標是開發全自動駕駛技術，使人類能夠在任何時間、任何地點、任何情況下自由地從A地到B地。隨著我們系統功能的不斷增長和驗證，我們將繼續擴大設計和運營范圍，并將我們的技術帶給更多的人。最小風險條件：確保車輛能夠過渡到安全停車狀態。對于自動駕駛水平較低的車輛，當道路環境過于復雜、超出車輛處理能力或車輛本身發生故障時，人類駕駛員有必要對車輛進行控制。作為一款完全自動駕駛的汽車，Waymo的技術必須足夠強大，才能單獨應對這些情況。如果我們的自動駕駛汽車無法繼續計劃的旅程，它必須能夠安全停車，這被稱為“最小風險狀態”或“后退”。這可能包括以下情況：自動駕駛系統感應到故障、車輛碰撞和環境條件變化，這些情況可能會影響在設定的設計操作環境中的駕駛安全。Waymo的系統旨在自動檢測上述每一種情況。此外，我們的系統每秒運行數千次，檢查系統并發現系統錯誤。同時，Waymo系統為關鍵系統（如傳感器系統、計算系統和制動系統）配備了一系列冗余設計。我們的車輛響應因以下因素而異，包括：道路類型、當前交通狀況、技術故障的嚴重程度等。根據這些因素，系統將確定適當的響應行動，以確保車輛和乘客的安全，包括安全靠邊停車或停車。車輛冗余安全第一自動駕駛系統備份計算機系統備份計算機總是在后臺運行，目的是在檢測到主計算機系統故障時控制車輛進行安全停車。備用制動系統如果主制動系統出現故障，我們有一個完整的備用制動系統，可以立即生效。當故障發生時，主制動系統和備用制動系統都可以使車輛安全停車。備用轉向系統具有獨立的控制器和獨立的電源，以執行冗余的轉向可控性。當主轉向系統和備用轉向系統中的一個發生故障時，另一個可以執行車輛的轉向操作。備用電源系統為每個鑰匙驅動系統提供兩個獨立的電源。這些獨立的電源確保了我們車輛的關鍵驅動部件在單電源故障或電路中斷的情況下仍然可用……

離子。備用碰撞檢測和防撞系統多個碰撞檢測和避碰系統可以連續掃描車輛前后的物體，包括行人、自行車和其他車輛。在極少數情況下，當主系統沒有檢測到或響應行駛路徑中的物體時，這些備用系統可以控制車輛減速或停車。冗余慣性測量系統：用于車輛定位的冗余慣性測量體系可以幫助車輛準確跟蹤其行駛軌跡。主慣性測量系統和冗余慣性測量系統相互重復檢查，當一個系統檢測到故障時，另一個系統執行車輛定位。事故后的數據記錄和行為Waymo自動駕駛技術將永遠不會停止改進。Waymo有一個強大的系統來收集和分析道路上現有車輛產生的數據。從一輛車上學到的任何有用的經驗都會同時反映在整個團隊中。Waymo的系統可以檢測到碰撞，并將自動通知Waymo的后臺操作中心，在那里我們訓練有素的專家可以啟動碰撞后的響應程序，包括與執法人員和應急人員溝通，并派遣人員前往現場。我們的運營中心也有乘客支持專家，他們可以通過汽車音響系統與乘客直接溝通。碰撞發生后，我們可以分析所有可用的數據，包括視頻和其他傳感器數據，以評估事故的可能原因。同時，我們可以進行任何適當的軟件更改，并相應地升級車隊中的每輛車。任何影響車輛安全的隱患都將得到修復，我們將在升級車輛之前進行安全測試。自動駕駛汽車的網絡安全Waymo開發了一個健全的流程來識別、優先考慮和減少網絡安全威脅。我們的安全實踐基于谷歌的安全流程，并遵循NHTSA和Auto ISAC發布的指導策略。為了進一步提高網絡安全，Waymo還加入了Auto ISAC，這是一項旨在加強全球汽車行業網絡安全意識和合作的行業行動計劃。如何為自動駕駛汽車構建地圖在自動駕駛汽車上路之前，我們的地圖團隊將首先使用測試車輛的傳感器來創建高度詳細的3D地圖。這些地圖不同于基本的衛星圖像或在線地圖。相反，Waymo的地圖為汽車提供了對物理環境的深入了解：道路類型、道路距離、尺寸和其他地貌特征。我們使用這些數據并添加顯著信息，包括交通控制信息，如人行橫道的長度、紅綠燈的位置、相關標志等。通過安裝在車內的地圖，Waymo的系統將關注環境的動態變化，例如其他道路使用者。我們的系統交叉參考實時傳感器數據和車載3D地圖，以檢測道路變化。如果檢測到道路變化（例如，十字路口因前方碰撞而擁堵），我們的汽車可以在設計的操作環境內重新規劃路徑，并通知后臺操作中心，以便其他車輛避免在該區域行駛。在這種情況下，地圖不僅被添加到我們的軟件中作為參考點，而且還為系統提供了重要的信息反饋。這些詳細的自定義地圖提供了對每個駕駛位置的全面了解。再加上我們對系統的深入了解，Waymo可以確保車輛僅在設計和運營環境中使用。Waymo實現安全的方法1。構建可驗證的軟件和系統2。加密并驗證通信3。為關鍵系統建立冗余的安全措施4。限制關鍵系統之間的通信5。及時提供軟件更新6。對安全威脅進行建模，并從物理車輛內外優先考慮自動駕駛系統的所有潛在安全接入點，并采取措施限制這些接入點的數量和功能。首先，我們應該與我們的汽車制造商合作伙伴合作，找出并緩解基本車輛中的漏洞。我們在軟件設計和車輛設計過程中充分考慮已知的威脅，以確保我們的系統和車輛設計能夠抵御這些威脅。新的軟件版本需要經過同行評審和驗證過程。我們的風險分析和風險評估過程旨在識別和降低這些風險，包括與網絡安全相關的風險。在Waymo的設計中，安全性非常重要，例如轉向、制動和……

控制器與外部世界之間的通信隔離。我們還考慮了無線通信的安全性。Waymo的車輛不依賴固定連接來維護安全。在道路上行駛時，車輛與Waymo之間的所有通信（如冗余連接）都將加密，包括Waymo運營支持人員與乘客之間的通信。車輛可以與我們的運營中心通信，以收集更多的道路信息，而我們的車輛正在實時執行駕駛任務。這些保護措施有助于防止那些實際接觸自動駕駛汽車的人，包括乘客和附近的惡意人員。我們有不同的機制來觀察異常行為，也有內部機制來分析這些事件。如果我們意識到有人試圖破壞車輛安全，Waymo將啟動公司級的事件響應程序，包括評估、遏制、恢復和補救。第三，測試和驗證方法：為了確保車輛的性能和安全，Waymo的技術經過了廣泛的測試，包括開放道路、封閉道路和模擬，使系統的每個部分在運行過程中都有效、可靠和安全。Waymo自動駕駛汽車由三個主要子系統組成，所有子系統都經過了嚴格的測試：車輛本身，經過OEM認證；內部硬件，包括傳感器和計算機；

自動駕駛軟件，用于做出駕駛決策。將上述子系統組合成一輛全自動駕駛汽車，然后進行進一步的測試和驗證。對硬件和軟件進行整體測試可以確保自動駕駛汽車滿足我們為系統設定的所有安全要求。車輛安全Waymo目前的自動駕駛汽車是由2017款克萊斯勒Pacifica混合動力迷你面包車改裝而成，并增加了自動駕駛系統。這些改裝車輛由菲亞特克萊斯勒（FCA）認證，并符合所有適用的聯邦機動車輛安全標準（FMVSS）。在FCA和Waymo的技術合作中，Waymo的自動駕駛系統（包括傳感器和硬件）與FCA提供的改裝Pacifica Minivan集成。為了確保兩者的融合效果，Waymo在FCA測試的基礎上進行了數千次額外測試。這些測試包括私人測試場景、實驗室和模擬場景，可以評估車輛的每個安全功能，如剎車、轉向和物理控制，如鎖、前燈和車門。通過測試，我們可以確保車輛在手動模式、自動駕駛模式（測試駕駛員在方向盤后面）和全自動駕駛模式下（車內無人）的安全。一般來說，測試的目的是確保車輛在加入自動駕駛系統后能夠安全行駛。自動駕駛儀軟件測試與硬件測試相同。自動駕駛軟件也遵循“設計安全”的原則。Waymo嚴格測試了軟件的所有組件，包括感知、行為預測和計劃，以及整個軟件。我們的技術將不斷學習和改進。該軟件的每一次更新都經過了嚴格的發布過程。每次更新都將經過模擬測試、封閉道路測試和公共道路測試。模擬測試在模擬中，我們將嚴格測試任何修改和更新，然后再將其部署到車輛上。我們還發現了車輛在公共道路上遇到的最具挑戰性的情況，并將其數字化為虛擬場景，供自動駕駛軟件在模擬中練習。用于封閉道路測試的新軟件將首先推廣到幾輛車上，這樣有經驗的司機就可以在私人場地進行測試。我們可以在不同的車輛上使用不同版本的軟件來測試新的或特定的功能。真實世界測試一旦我們確認軟件和預期一樣好，我們將開始在公共道路上進行測試。首先會小心，只有在自動駕駛汽車能夠安全、持續地按照預定路線行駛后，才會將軟件更新推送給整個車隊。在公共道路上行駛的距離越遠，就越能監控和評估軟件的性能。隨著駕駛里程的增加，我們將進一步改善駕駛體驗并更新軟件。這種持續的反饋過程建立了我們對系統的信心，使車輛達到了SAE 4級的自動駕駛水平。模擬器：虛擬世界幫助車輛學習先進的現實世界駕駛技能。Waymo的模擬器可以在每個新的軟件版本中回放我們在現實世界中驅動的數據，還可以為我們的軟件構建一個新的真實世界虛擬場景進行測試。每天，多達25000輛虛擬Waymo無人車在模擬器中行駛800萬英里，以鞏固現有技能并測試新的商業技能，從而幫助車輛在現實世界中安全駕駛。例如，在亞利桑那州梅薩市的南龍莫街和西南街的拐角處，有一個左轉黃燈在閃爍。這種類型的十字路口對人類和無人車來說都很困難，因為司機必須在從五個方向進入十字路口后找到車流中的空隙。過早左轉可能會造成危險，過晚轉彎可能會阻礙交通。模擬器可以給我們很多機會來練習這種單一的情況來掌握一項技能。

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